fanhao375/microduck-replica

它解决了什么问题

这个项目对 Microduck（一款小型双足机器人鸭子）进行了全面的逆向工程。尽管原始制造商提供了开源软件，但其硬件（BOM、CAD 文件、PCB 原理图）是封闭的，而本仓库通过分析官方的 MJCF 仿真模型和 STL 网格，重建了装配图、爆炸视图以及可直接用于 CAD 的装配模型。

它如何工作

作者分析了官方的 MJCF 仿真模型，该模型包含运动学树、精确的相对位置（精确到 0.1mm）、旋转轴以及质量/惯性张量。通过处理这些仿真文件，该项目生成了：

• CAD 装配模型：应用了世界变换的 STL 文件，可直接导入 CAD 软件（如 Fusion 360 或 SolidWorks）并处于正确位置。
• 装配图：可视化指南和爆炸视图，展示 15 个零件之间的连接方式。
• 紧固件分析：通过扫描 STL 中的孔特征，推断出所需的螺丝尺寸（主要是 M2 螺丝）。
• 硬件逆向工程：分析源代码，识别出所使用的现成组件，例如 Radxa Zero 3W 控制器和特定传感器。

适合谁

• 希望自行搭建 Microduck 的机器人爱好者和创客。
• 对硬件逆向工程和从仿真数据中重建运动学结构感兴趣的工程师。
• 研究双足行走和强化学习的研究人员，需要一个物理平台来测试其策略。

主要亮点

• 完整的运动学重建：恢复了 14 个受控关节和 1 个被动关节的装配关系。
• 即用型 CAD 模型：提供已预定位的 STL 文件，可立即导入 CAD 软件使用。
• 详细的硬件 BOM：明确识别出原始设计中使用的特定舵机（Dynamixel XL330）、轴承和控制器（Radxa Zero 3W）。
• 紧固件映射：包含基于几何分析得出的孔位和螺丝需求的详细列表。