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Microduck 复刻：飞特 HD-1910 整机已实机验证（站立、行走、前滚翻起身）。镜像、Studio 网页中控、CAD/BOM、装配教程、电路工程与训练平台 | Microduck robot replica with real hardware demos.

这个项目是什么？

Microduck replica 是一个社区驱动的项目，旨在重建 Microduck 机器人——一个 25 厘米高、737 克的双足“鸭子”机器人，使用强化学习训练的策略行走。原始机器人的软件是开源的，但许多硬件文件（CAD、PCB 原理图）并未公开发布。本仓库对官方 MJCF 仿真模型进行逆向工程，以生成：

详细的装配图纸和分解视图。
可编辑的 CAD 文件（SolidWorks、STEP），支持两种执行器选项——原始的 Dynamixel XL330 舵机或更便宜的 Feetech HD-1910 舵机。
为之前闭源的 imu_to_dxl 板重建的 PCB 设计。
文档、BOM 和从零开始构建机器人的分步视频教程。
控制软件的分支，增加了直接的 IMU 到 I²C 支持和基于网页的调试界面。

简而言之，它将 Microduck 从一个仅仿真的平台转变为一个完全可复现的物理机器人。

谁可能使用这个？

机器人爱好者，想要一个紧凑的双足平台来实验运动、强化学习或传感器集成。
研究人员/教育工作者，需要低成本、开放硬件的机器人用于实验室或教学实验室。
创客，对 3D 打印、PCB 制造以及在小型机器人上集成自定义传感器（IMU、深度相机）感兴趣。

主要特点

特点	详情
两种执行器系列	• XL330 – 原始的 Dynamixel 舵机（15 个，1 kg·cm 扭矩）。 • HD-1910 – Feetech 更便宜、更高扭矩的替代品（约 2.5 倍扭矩，一半价格）。
硬件文档	• 完全开源的 RPI Robot HAT 板（KiCad、Gerbers、BOM）。 • 重建的 `imu_to_dxl` 板（固件、寄存器映射、验证文档）。 • 分解装配图纸、从 MJCF 模型提取的零件质量/惯性数据。
CAD 文件	可编辑的 SolidWorks 和 STEP 装配体，适用于两种舵机版本，通过配套的 `microduck-replica-cad` 仓库发布。
软件分支	基于上游 `Microduck-kissqy` 控制器（Apache-2.0）。增加了直接的 IMU-I²C 集成（BNO085/LSM6DSV16X）和基于网页的舵机调试界面，可 3D 可视化关节角度和机器人姿态。
训练流程	链接到原始的强化学习环境（`microduck_rl`）和 `xgoduck_rl` 基线。提供数据准备、训练和 ONNX 模型导出的脚本（尽管完整的机器人行走策略仍在验证中）。
分步指南	B 站上的视频系列涵盖机械组装、接线和初始上电；书面文档涵盖 PCB 组装、固件烧录和 IMU 校准。
社区支持	面向构建者的微信群、问题跟踪器，以及相关社区项目列表（颜色工作室、CNC 加固零件等）。

如何开始

选择你的舵机 – XL330（原始）或 HD-1910（更便宜、更高扭矩）。README 中的比较表列出了电压、机械差异以及使用哪个 CAD 版本。
收集零件 – 按照 BOM.md 获取完整零件清单（舵机、轴承、紧固件、NP-F550 电池、Radxa Zero 3W 板、IMU 模块、相机等）。
打印或制造 – 从 microduck-replica-cad 下载相应的 CAD 版本并打印 3D 零件。订购 RPI Robot HAT PCB（开源），如果需要，使用提供的原理图制造 imu_to_dxl 板。
组装 – 观看 B 站教程系列（8 集），逐步完成每个机械子装配。
接线和烧录 – 将舵机、IMU、相机和 HAT 连接到 Radxa Zero 3W。使用提供的脚本烧录 imu_to_dxl 固件和主机器人控制器。
运行软件 – 克隆分支控制器（Microduck-kissqy），在 robotd.toml 中启用 IMU 模式，并启动网页调试界面以测试关节运动和姿态估计。
训练或加载策略 – 使用 software/training/ 中的训练脚本训练新的行走策略，或者如果硬件与原始配置匹配，加载现有的 ONNX 模型。

为什么重要

原始的 Microduck 机器人证明了小型双足机器人可以通过强化学习学会行走，但其硬件文件是零散的。通过重建机械设计、PCB 原理图，并提供清晰的组装和软件说明，该项目降低了任何人构建和实验真实世界 RL 驱动机器人的门槛。它还展示了一个巧妙的硬件技巧：IMU 在同一个单线 TTL 总线上伪装成 Dynamixel 舵机，从而无需单独的 I²C 线路，简化了控制器架构。

快速链接

CAD 和 STL 仓库 – https://github.com/fanhao375/microduck-replica-cad
软件分支 – https://github.com/fanhao375/Microduck-kissqy
组装视频 – README 中链接的 B 站播放列表
文档 – docs/ 文件夹包含硬件逆向工程、IMU 集成和执行器选择指南。
社区 – 微信群二维码（2026-10-23 过期）和问题跟踪器。