LuwuDynamics/xgoduck_hardware

它解决了什么问题

XGO-Duck 提供了一个完整的开源硬件蓝图，用于构建一个鸭子形状的双足机器人。它通过提供必要的机械设计、电子规格以及强化学习策略的集成点，弥合了物理构建与人工智能驱动运动之间的差距。

工作原理

该机器人基于 Arduino UNO Q 控制器和 15 个串行舵机构建，用于管理腿部、颈部和喙部的运动。系统使用定制的扩展板来集成 IMU 以获取传感器反馈。硬件设计用于运行在独立仿真环境中训练的运动策略（导出为 ONNX 文件），从而使物理机器人能够执行行走或翻跟头等复杂行为。

适用人群

本项目适合创客、机器人爱好者以及对具身智能感兴趣的研究人员。它非常适合那些希望在物理硬件上进行强化学习实验的人，因为它提供了一个标准化的平台来测试和部署训练好的运动策略。

亮点

• 完整的硬件套件： 包含可 3D 打印的 STL 文件、详细的物料清单 (BOM) 以及定制扩展板原理图。
• 支持强化学习： 设计用于配合配套仓库，在仿真中训练策略并通过 ONNX 进行部署。
• 高自由度： 具有 15 个自由度，包括可移动的头部和喙部，由串行舵机驱动。
• 模块化生态系统： 属于更广泛框架的一部分，将硬件组装、板载运行时和 AI 训练分离为独立且易于管理的仓库。