AI-FanGe/Microduck-build-tutorial

解决的问题

Microduck 是一个紧凑型双足机器人项目，提供从强化学习（RL）行走策略在物理机器人上实现的完整硬件和软件流水线。它通过提供预配置的 OS 镜像、可 3D 打印的零件以及部署框架，弥合了仿真训练与现实世界部署之间的差距。

工作原理

该项目分为两个主要组件：

• 仿真与训练：使用 mjlab_microduck（基于 MuJoCo/MjLab），通过强化学习训练行走策略，并导出为 ONNX 模型（walk.onnx）。
• 部署：microduck/ 目录包含适用于 Raspberry Pi Zero 2 W 的代码，该代码读取来自 IMU（BNO08x）和用户输入（键盘或蓝牙游戏手柄）的数据，然后通过 OpenRB-150 控制器执行 ONNX 策略，驱动 14 个 Dynamixel XL330 伺服电机。

适用人群

• 对双足运动感兴趣的机器人爱好者和开发者。
• 希望在低成本硬件上实验基于 RL 的行走策略的研究人员或爱好者。
• 希望通过预构建的 OS 镜像和 3D 打印文件获得“开箱即用”体验的用户。

亮点

• 完整生态系统：包含从 3D 打印的 CAD 文件到 RL 训练环境和部署代码的全部内容。
• 预构建镜像：提供 microduck.img.xz 镜像，其中已预装 Raspberry Pi OS Lite、Python 环境和行走模型。
• 无头运行：配备专用 systemd 服务，可仅通过蓝牙游戏手柄启动和控制机器人，无需显示器或键盘。
• 硬件集成：内置对 BNO08x IMU 和 ROBOTIS OpenRB-150 伺服控制器的支持。