pollen-robotics/microduck

解决的问题

Microduck 为小型双足机器人提供“大脑”和控制软件，使其能够执行复杂的物理动作，如行走、翻滚、拾取物体以及被推倒后重新站起。

工作原理

该系统运行在 Rockchip RK3566 上，使用 50 Hz 控制回路基于神经策略驱动十五个舵机。这些策略在单独的仓库中使用强化学习（MuJoCo 和 PPO）进行训练，并导出为 ONNX 格式供机器人加载和执行。软件架构由多个基于 Rust 的守护进程（如用于控制的 robotd 和用于更新的 updaterd）组成，它们通过 Unix 套接字上的 JSON-RPC 进行通信。

适用对象

它专为机器人所有者、在平台上进行开发的开发者以及对双足运动的仿真到现实强化学习感兴趣的研究人员而设计。

亮点

• 强化学习驱动运动：使用通过 PPO 和 MuJoCo 训练的神经策略实现自然运动。
• 多模态运动：能够行走、在轮子上滚动，以及执行踢球等特定动作。
• 稳健的更新系统：具有经过验证、健康门控且可逆的更新机制，防止变砖。
• 仿真支持：包含使用 MuJoCo 的模拟鸭子环境，无需物理硬件即可测试守护进程。