ICube-Robotics/ethercat_driver_ros2

What it solves

该项目提供了一种将 EtherCAT 模块集成到 ROS 2 control 框架中的方法，简化了开发和部署需要工业系统之间进行实时通信的应用程序的流程。

How it works

它为 ros2_control 实现了一个 Hardware Interface，该接口是基于 Linux 上的 IgH EtherCAT Master 构建的。它允许用户通过参数文件来参数化系统，从而通过参数文件来定义和组装基于 EtherCAT 模块的硬件接口。

Who it's for

使用 ROS 2 并需要通过 EtherCAT 协议与工业硬件进行通信的机器人开发者和工程师。

Who it's for

使用 ROS }

Highlights

• 与 ros2_control 集成，以实现标准化的机器人控制。

• 基于 Linux 上的 IgH EtherCAT Master 构建。

• 通过参数文件进行通用参数化，从而使模块集成更易于实现。

• Apache 2.0 许可。