Tiryoh/docker-ros2-desktop-vnc

解决的问题

该项目提供了一种在 Docker 容器中运行完整的 Ubuntu 桌面环境和机器人操作系统 2（ROS 2）的方法，可通过 HTML5 VNC 接口从网页浏览器访问。这消除了对 ROS 2 及其图形用户界面（GUI）工具复杂本地安装的需求。

工作原理

该项目由一组 Dockerfiles 组成，将 ROS 2（支持 Humble、Iron、Jazzy、Lyrical 和 Rolling 等多个发行版）与 Ubuntu 桌面环境和 VNC 服务器打包在一起。当容器运行时，会暴露一个端口（通常是 6080），允许用户通过任何网页浏览器访问自己的 Ubuntu 桌面。

适用人群

需要一个一致、可移植且易于设置的环境来开发、模拟和测试机器人软件，但又不想在主机上直接安装框架的 ROS 2 开发者和研究人员。

主要亮点

• 多发行版支持：支持 Humble、Iron、Jazzy、Lyrical 和 Rolling 等多种 ROS 2 发行版。
• 基于网页的访问：通过 HTML5 VNC 从浏览器访问完整的桌面环境。
• 跨平台兼容性：支持 amd64 和 arm64 架构的构建。
• GUI 应用程序支持：包含针对 Docker seccomp 配置文件相关常见 GUI 问题（如 Gazebo 或 VSCodium）的解决方案。