ros2-rust/ros2_rust

解决的问题

允许开发者使用 Rust 编程语言构建 ROS 2 应用程序，为传统的 C++ 和 Python 实现提供更安全、更现代的替代方案。

工作原理

该项目提供了一个名为 rclrs 的客户端库、ROS 消息的代码生成器以及一组示例。它实现了 ROS 2 的核心功能，包括发布者、订阅者、服务、动作和定时器，同时与 Rust 生态系统集成（例如异步支持和用于状态管理的工作者模式）。

适用人群

希望在 ROS 2 生态系统中利用 Rust 的内存安全性和性能特性的机器人开发者。

主要亮点

• 全面的 ROS 2 支持：支持所有 ROS 消息类型、发布者、订阅者、服务和动作。
• 异步能力：为发布者、订阅者、客户端和服务提供异步变体。
• 性能特性：支持借用消息（loaned messages），实现零拷贝消息传递以减少开销。
• 系统集成：包含用于图查询、可调 QoS 设置以及符合 ROS 规范的日志工具。