orbbec/OrbbecSDK_ROS2

What it solves

它实现了 Orbbec 相机（包括深度相机与 LiDAR）与 ROS 2 生态系统的无缝集成，允许开发者轻松地在机器人软件框架内访问相机数据并控制设备。

How it works

该项目作为一个 OrbbecSDK 的 ROS 2 封装。它提供了一组 ROS 2 节点和启动文件，将 SDK 的相机功能转换为 ROS 2 的话题 (topics)、服务 (services) 和参数 (parameters)。它支持多种 ROS 2 发行版 (Foxy, Humble, 和 Jazzy) 并需要在 Linux 上安装特定的 udev 规则以处理设备权限。

Who it’s for

使用 Orbbec 硬件且需要将 3D 视觉、深度传感、或 LiDAR 数据集成到基于 ROS 2 的机器人控制系统中。机器人开发者和研究人员。

Highlights

• Broad Hardware Support: 兼容于广泛的 Orbbec 产品系列，包括 Gemini, Femto, Astra, 和 Pulsar LiDAR 设备。
• Multi-Distribution Support: 支持多种 ROS 2 发行版，包括 Foxy, Humble, 和 Jazzy。
• Flexible Installation: 提供通过 apt 的二进制包安装和从源码构建的选项。
• Standardized ROS 2 Interface: 提供标准化的工具用于列出设备、启动相机节点，并通过话题 (topics)、服务 (services) 和参数 (parameters) 进行数据交互。