suchetanrs/ORB-SLAM3-ROS2-Docker

解决的问题

本项目提供了一个 Docker 化的 ROS 2 Humble 版 ORB-SLAM3 封装，简化了复杂的同时定位与地图构建（SLAM）系统的安装与部署。它消除了在不同操作系统上为各种传感器配置设置依赖项和环境配置的繁琐过程。

工作原理

该项目将 ORB-SLAM3 库封装为一个 ROS 2 节点，使其能够通过标准的 ROS 话题和服务进行通信。使用 Docker 打包整个环境，包括对 NVIDIA CUDA 的支持以实现 GPU 加速。系统可配置为支持多种传感器模态，包括单目、双目和 RGB-D 相机，且可选择是否集成 IMU。此外，还包含一个 map_generator 包，利用 SLAM 位姿图数据将输入的点云（来自 LiDAR 或深度相机）拼接，生成全局点云地图。

适用人群

需要在 Ubuntu 22.04 上使用 ROS 2 Humble 的可靠容器化 ORB-SLAM3 实现来执行视觉 SLAM、定位和建图的机器人开发者和研究人员。

主要亮点

• 多传感器支持：兼容单目、单目+IMU、双目、双目+IMU、RGB-D 和 RGB-D+IMU 配置。
• Docker 化部署：提供预配置的 Docker 镜像和 Compose 文件，支持快速部署，包含 CUDA 加速版本。
• 定位模式：支持保存和加载“地图集”（地图），使系统可在已有地图环境中以纯定位模式运行。
• 全局地图生成：提供工具，基于 SLAM 轨迹拼接传感器数据，生成全局点云地图。
• 数据集与仿真集成：已准备好与 EuRoC 数据集和 Gazebo 仿真环境的即用集成。