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A Modular Optimization framework for Localization and mApping (MOLA)

What it solves

MOLA 提供了一个模块化且高性能的机器人定位与建图（SLAM）框架。它解决了需要灵活、可配置的流水线来处理各种传感器组合（如 LiDAR 与 IMU），而无需频繁重新编译代码的问题。

How it works

它以 C++ 和 ROS 2 为基础构建，用户可以通过 YAML 配置文件定义流水线。这种模块化使得不同传感器、滤波器和地图层的集成变得容易。系统支持多种里程计方法，包括 LiDAR Odometry（LO）和 LiDAR‑Inertial Odometry（LIO），并可通过 GNSS、LiDAR 与 IMU 融合实现高精度的地理配准。

Who it’s for

该框架面向在室内外环境中从事自主导航、高精度建图和传感器融合的机器人开发者和研究人员。

Highlights

  • Configurable Pipelines：仅通过修改 YAML 即可更换传感器和滤波器，无需重新编译。
  • Multi-Sensor Fusion：支持 LiDAR、IMU 与 GNSS，实现 RTK 级别的地理配准。
  • Flexible Accuracy：可从快速实时导航扩展到测量级别（<1 cm）的高精度建图。
  • Broad Compatibility：完整兼容 ROS 2（Humble、Jazzy、Kilted、Rolling），亦可作为独立的 C++ 库使用。
  • Metric Map Ecosystem：提供查看、过滤、导出 LAS、PLY、TXT 格式地图的工具。