MOLAorg/mola

解决的问题

MOLA 提供了一个高性能、模块化的机器人定位与建图（SLAM）框架。它解决了需要灵活的处理流程，能够轻松配置不同传感器和精度要求，而无需频繁重新编译代码的需求。

工作原理

这是一个基于 C++ 和 ROS 2 的框架，通过可配置的 YAML 流水线来管理传感器融合、滤波器和地图图层。支持多种模态，包括 LiDAR 里程计（LO）和 LiDAR-惯性里程计（LIO），并可集成低成本 GNSS、LiDAR 和 IMU 实现室外地理参考。

适用对象

需要可扩展系统进行实时导航或高精度测绘级地图构建的机器人开发者和研究人员。

主要亮点

• 模块化配置：无需重新编译，通过 YAML 文件即可更改传感器、滤波器或地图图层。
• 灵活精度：同时支持快速实时导航和亚厘米级精度的测绘级地图构建。
• 广泛兼容性：支持 ROS 2（Humble, Jazzy, Kilted, Rolling），也可作为独立的 C++ 库使用。
• 完整生态系统：包含度量地图生态系统，支持 LAS、PLY 和 TXT 格式查看与导出。