SIGRobotics-UIUC/LeKiwi

解决的问题

LeKiwi 是一款专为提供机器人研究与开发的可访问性入门而设计的低成本移动操作臂。它将移动式全向底盘与机械臂相结合，创建了一个适用于测试 AI 驱动的操控任务的多功能平台。

工作原理

该机器人采用三轮 Kiwi（全向）驱动系统，配备全向轮，可实现任意方向移动。在操控方面，集成了 SO-ARM101 机械臂。系统由 12V 锂离子电池或 5V 笔记本电脑电源宝供电，由 Raspberry Pi 5 控制。通过工作区 RGB 摄像头和腕部安装的 RGB 摄像头采集环境数据。

适用人群

专为研究人员、学生和机器人爱好者设计，是一款预算友好、支持数据采集和远程操控的移动操作臂。

主要亮点

• 标准化设计：使用 20mm 孔距的底板，便于组件安装。
• 开源硬件：提供完整的 Fusion 360 CAD 文件和用于仿真的 URDF。
• 灵活的供电选项：提供 5V、12V 和有线版本，以适应不同技能水平和负载能力。
• 与 LeRobot 集成：与 Hugging Face LeRobot 生态系统集成，支持数据采集和软件功能。