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解决的问题

Sesame 是一个易于获取的开源四足机器人，旨在降低创客和工程师在机器人技术、运动控制和情感表达方面的实验门槛。它提供了一套完整的硬件设计、固件和软件工具，让使用者无需专业级的工程资源即可打造步行机器人。

运作原理

该机器人使用 ESP32 微控制器和八个伺服马达（每条腿两个）来实现八个自由度。它配备了一个用于显示反应式脸部的 OLED 屏幕，并透过 WiFi 连接进行远程控制。该系统由一系列工具支持：

• Firmware: 管理运动学、脸部显示以及基于网页的控制界面。
• Sesame Studio: 一个桌面应用程序，用于视觉化机器人姿势并生成动画所需的 C++ 代码。
• Sesame Simulator: 一个基于 Rust 的 3D 物理环境，用于虚拟测试动作。
• Companion App: 一个 Python 应用程序，支持语音助理整合以及透过 JSON API 进行远程网络控制。
• ML Tools: 一套用于世界建模、策略评估和强化学习微调的独立工具集。

目标客群

拥有 3D 打印机和基本焊接技能的各个技术水平的创客、爱好者和工程师。

特色亮点

• 完全 3D 打印: 专为 PLA 材质设计，仅需极少的支撑结构。
• 情感界面: 128x64 OLED 屏幕，可将脸部表情与动作同步。
• 程序化控制: 包含 RESTful JSON API，可与 Python 或 JavaScript 整合。
• 完整的工具链: 包含视觉化动画编辑器、物理模拟器，以及用于进阶规划和强化学习的 ML 工具。