PX4/PX4-Autopilot

解决的问题

PX4 是一个开源自动驾驶栈，为无人驾驶车辆提供核心飞行控制和导航系统。它消除了开发人员从头构建飞行栈的需求，支持包括多旋翼、固定翼飞机和地面机器人（rovers）在内的多种车辆类型。

工作原理

它采用基于 uORB 的模块化架构，uORB 是一种发布/订阅中间件，允许模块并行运行并保持线程安全。该系统与 DDS 和 MAVLink 兼容，能够与 ROS 2 及其他外部系统集成。它运行在 NuttX、Linux 和 macOS 上，并与广泛的自动驾驶板（如 Pixhawk 生态系统）兼容。

适用对象

专为无人机开发人员、工业测量飞行器运营商以及需要用于无人驾驶车辆的专业级、厂商中立型自动驾驶系统的研究人员设计。

亮点

• 广泛的车辆支持：支持多旋翼、固定翼、VTOL、地面机器人以及潜水艇和飞艇等实验性平台。
• 模块化设计：围绕 uORB 中间件构建，实现灵活且并行化的配置。
• 开发工具：包括对 SITL 仿真、硬件在环（HITL）测试和日志分析工具的一流支持。
• 厂商中立：由 Dronecode Foundation 根据 BSD-3 许可证托管，以确保没有单一厂商控制路线图。