PX4/PX4-SITL_gazebo-classic

解决的问题

本项目为多旋翼、VTOL、固定翼飞机、船只和越野车等多种自主车辆提供高保真飞行模拟器。开发者可以在不冒损坏物理硬件风险的情况下测试飞行栈和自动驾驶软件。

工作原理

它作为一组与PX4自动驾驶仪集成的Gazebo插件运行。使用从RotorS模拟器获得的电机模型来模拟物理和车辆动力学。系统支持软件在环（SITL）和硬件在环（HITL）配置，使自动驾驶软件能够与模拟环境交互。

适用人群

专为使用PX4自动驾驶仪和自主车辆控制系统进行开发和研究的开发者及研究人员设计，他们需要一个安全的模拟环境进行测试和开发。

主要亮点

• 支持多种车辆类型：多旋翼、VTOL、固定翼、船只和越野车。
• 独立于ROS（机器人操作系统），减少依赖性开销。
• 包含支持GStreamer的模拟摄像头插件，用于视频流传输。
• 支持CUDA硬件加速的H264编码，用于模拟视频流。
• 通过GoogleTest提供全面的单元测试。