AndrejOrsula/pymoveit2

What it solves

pymoveit2 为 MoveIt 2 提供了一个简化的 Python 接口，允许开发者无需直接与复杂的 ROS 2 actions 与 services 交互即可控制机械臂与夹爪。

How it works

它作为 ROS 2 actions 与 services 的封装层，为常见的机器人任务提供高层级 Python API。它包括了用于轨迹规划与执行的特定接口，例如轨迹规划与执行，以及夹爪控制（通过 GripperCommand 或 JointTrajectoryController），以及使用 MoveIt 2 Servo 进行实时笛卡尔空间控制。

Who it’s for

使用 ROS 2 (Galactic, Humble, 或 Iron) 以及 MoveIt 2，且偏好使用 Python 进行快速原型设计与机器人控制的开发者与研究人员。

Highlights

• Trajectory Planning: 将机器人移动到特定的关节配置或笛卡尔位姿。
• Gripper Control: 1
• Collision Management: 能够向规划场景中添加基础几何形状或基于网格的碰撞对象。
• Real-time Control: 与 MoveIt 2 Servo 集成，实现平滑、实时的末端执行器运动。