ros-navigation/navigation2

해결하는 문제

Nav2는 이동 로봇이 장애물을 피하면서 위치 간에 자율적으로 이동할 수 있도록 하는 포괄적인 내비게이션 프레임워크를 제공합니다. 운동학적 제약을 준수하면서도 경로를 계획하고 이동할 수 있습니다.

작동 방식

Nav2는 로봇 운영 체제 2(Robot Operating System 2, ROS 2)용 모듈식 내비게이션 알고리즘 및 플러그인 시스템을 구현합니다. 프레임워크에는 글로벌 및 로컬 플래닝, 경로 추적, 로컬라이제이션 컴포넌트가 포함되어 있습니다. 주요 알고리즘으로는 운동학적으로 실현 가능한 플래닝을 위한 Smac Planner와 정밀한 경로 추적을 위한 Regulated Pure Pursuit Controller가 있습니다.

대상 사용자

산업용 차량에서 서비스 로봇에 이르기까지 자율 이동 로봇을 개발하거나 연구하는 로봇 개발자 및 연구자들을 위한 것입니다.

주요 특징

• 모듈식 아키텍처: 플러그인 기반 시스템으로, 개발자가 내비게이션 알고리즘을 쉽게 교체할 수 있습니다.
• 운동학적으로 실현 가능한 플래닝: Hybrid A*, State Lattice, 2D를 지원하는 Smac Planner를 포함하여 비용 인식 플래닝이 가능합니다.
• 고급 경로 추적: 로봇의 경로 추적 성능을 향상시키는 Regulated Pure Pursuit Controller를 제공합니다.
• 광범위한 지원: Humble, Jazzy, Lyrical 등 여러 ROS 2 배포판에서 전문적으로 유지보수 및 지원됩니다.