SMBU-PolarBear-Robotics-Team/pb2025_sentry_nav

해결하는 문제

이 프로젝트는 2025년 로보마스터 대회 시즌을 위해 특별히 설계된 '센티' 로봇을 위한 종합적인 내비게이션 및 시뮬레이션 패키지를 제공합니다. 로봇이 시뮬레이션 환경과 실제 환경 모두에서 LiDAR 데이터를 사용하여 자율 내비게이션, 맵핑(SLAM), 재위치 추정을 수행할 수 있도록 합니다.

작동 방식

이 시스템은 ROS 2 Humble 및 NAV2 내비게이션 프레임워크를 기반으로 구축되었습니다. 이동 및 위치 추정을 처리하기 위해 여러 핵심 컴포넌트를 통합했습니다.

• 오도메트리 및 재위치 추정: point_lio를 오도메트리에, small_gicp를 재위치 추정에 사용하며, LiDAR와 차체 간의 좌표 변환을 관리하는 커스텀 loam_interface를 구현했습니다.
• 경로 계획: 고수준 라우팅에는 기본 NAV2 글로벌 플래너를 사용하고, 정밀한 경로 추적에는 커스텀 pb_omni_pid_pursuit_controller를 사용합니다.
• 환경 분석: 로봇 주변 4미터 범위 내외의 장애물과 그 높이를 식별하기 위한 도구를 포함합니다.
• 센서 처리: Livox mid360 LiDAR를 사용하며, 시뮬레이션 포인트 클라우드에서 누락된 데이터 필드를 수정하기 위한 도구(ign_sim_pointcloud_tool)를 포함하여 오도메트리 시스템이 올바르게 작동하도록 합니다.

대상 사용자

이 소프트웨어는 로보마스터 대회에 참가하는 로봇 공학 엔지니어 및 학생, 또는 ROS 2와 LiDAR를 사용하여 전방위 로봇의 자율 내비게이션 시스템을 개발하는 사람들에게 적합합니다.

주요 특징

• 이중 모드 지원: Gazebo 시뮬레이션과 실제 로봇 배포 모두와 완전 호환됩니다.
• 최적화된 좌표 로직: LiDAR 원점과 차체 원점 사이의 암묵적 변환을 특별히 처리합니다.
• 다중 로봇 대응 가능: 네임스페이스 설계를 통해 다수의 로봇으로 확장할 수 있습니다.
• 통합 도구 세트: 하나의 리포지토리에 드라이버, 컨트롤러, 환경 분석 도구가 모두 통합되어 있습니다.