PickNikRobotics/rviz_visual_tools

해결하는 문제

이 프로젝트는 Rviz용 C++ API 래퍼를 제공하여 개발자가 3D 시각화 도구에서 형태, 메시, 좌표 프레임을 쉽게 표시할 수 있도록 합니다. 로봇 데이터와 변환을 디버깅하고 테스트하기 위해 마커를 게시하는 과정을 간소화합니다.

작동 방식

라이브러리는 특정 ROS 토픽에 마커를 게시하는 헬퍼 함수를 제공합니다. 복잡한 ROS 마커 메시지를 수동으로 생성하는 대신, publishSphere 또는 publishArrow와 같은 고수준 함수를 사용하여 위치, 색상, 크기와 같은 간단한 매개변수로 마커를 게시할 수 있습니다. trigger() 함수를 통한 배치 게시 시스템은 ROS 메시지 스로틀링을 줄이고, TFVisualTools 클래스는 Eigen 변환을 디버깅하는 데 사용할 수 있습니다.

대상 사용자

ROS(로봇 운영 체제)와 Rviz를 사용하여 공간 데이터, 기하학적 형태, 좌표 변환을 빠르게 시각화하여 디버깅이 필요한 로봇 개발자.

주요 특징

• 간편한 마커 게시: 구, 정육면체, 원뿔과 같은 기본 형태와 경로, 그래프, 다각형과 같은 복잡한 기하학을 위한 사용하기 쉬운 함수.
• 배치 게시: 그룹 단위로 게시를 트리거하여 성능을 향상시키고 메시지 스로틀링을 줄일 수 있습니다.
• 변환 디버깅: Eigen 변환과 좌표 프레임을 시각화하기 위한 전용 도구.
• 유틸리티 헬퍼: ROS 메시지, Eigen, tf 유형 간 변환을 위한 내장 단축키와 사전 정의된 표준 색상 및 크기.
• 인터랙티브 마커: 6DOF 자세 인터랙티브 마커를 구현하기 위한 헬퍼 클래스.