UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver

What it solves

이 프로젝트는 Universal Robots (UR) 매니퓰레이터와 Robot Operating System (ROS) 사이의 안정적이고 지속 가능한 인터페이스를 제공하여, 개발자가 로봇의 기본 티칭 펜던트(teach pendant)에만 의존하지 않고 표준화된 소프트웨어 프레임워크를 통해 산업용 로봇 암을 제어할 수 있도록 합니다.

How it works

이 드라이버는 통신을 위해 RTDE (Real-Time Data Exchange) 인터페이스를 사용하며 ROS-control과 통합됩니다. ROS 측에서 전송되는 제어 명령을 처리하기 위해 로봇의 티칭 펜던트에 특정 URCap (External Control)이 설치되어 있어야 합니다. 고정밀 움직임을 위해, 로봇에서 공장 특정 운동학 데이터를 추출하여 ROS 내에서 적용하는 교정 패키지가 포함되어 있습니다. 안정성을 보장하고 e-Series 로봇의 2ms 사이클 타임을 처리하기 위해, 실시간 성능을 위해 PREEMPT_RT 패치가 적용된 Linux 커널에서 실행되는 것을 지원합니다.

Who it’s for

Universal Robots CB3 또는 e-Series 매니퓰레이터를 사용하며, 고급 연구 또는 산업 자동화를 위해 ROS 기반 생태계에 통합하고자 하는 로봇 엔지니어, 연구원 및 자동화 개발자.

Highlights

• Broad Compatibility: 모든 CB3 (software >= 3.14.3) 및 e-Series (software >= 5.9.4) 로봇을 지원합니다.
• Real-time Capability: PREEMPT_RT 커널에 최적화되어 견고한 통신 사이클을 유지합니다.
• Teach Pendant Integration: 드라이버를 재시작하지 않고도 ROS를 통해 로봇을 pause, stop, 및 resume를 할 수 있습니다.
• Remote Management: 안전 이벤트로부터의 시작 또는 복구와 같은 일반적인 티칭 펜던트 상호작용을 대체하는 ROS services를 제공합니다.
• Precision Calibration: 데카르트 좌표 목표값에 정확히 도달하기 위해 공장 교정 데이터를 추출하는 도구를 포함합니다.
• On-Robot Interpolation: 궤적을 로봇으로 직접 전달하여 보간을 수행함으로써 호스트 PC의 실시간 요구 사항을 줄여줍니다.