nasa-jpl/open-source-rover

해결하는 문제

JPL이 화성 탐사를 위해 사용하는 6륜 탐사선의 축소 버전을 제작할 수 있는 접근 가능한 오픈 소스 청사진을 제공합니다. 이 프로젝트는 소비자용 기성품(COTS)을 사용하여 예비 엔지니어와 로봇 공학자들의 진입 장벽을 낮추며, 기계 공학, 전자 공학 및 소프트웨어를 학습하기 위한 비용 효율적인 플랫폼이자 험난한 지형을 탐색하기 위한 연구 도구로 활용될 수 있습니다.

작동 원리

탐사선은 알루미늄 구조 재료와 중앙 처리 장치로 Raspberry Pi를 사용하여 제작됩니다. 다음 세 가지 핵심 화성 탐사선 주행 메커니즘을 구현합니다:

• Rocker-Bogie Suspension: 장애물을 오르는 동안 6개의 바퀴가 모두 지면에 닿아 있도록 유지합니다.
• Differential Pivot: 등판 중에 탐사선의 양측 사이에서 기계적으로 무게 중심을 이동시킵니다.
• 6-Wheel Ackerman Steering: 정밀한 이동을 위해 바퀴의 방향과 속도를 관리합니다.

제어는 Raspberry Pi를 통해 이루어지며, WiFi, Bluetooth 또는 USB를 통해 인터페이스를 연결할 수 있습니다.

대상자

• 학생 및 취미가: 사전 전문 지식 없이도 로봇 공학, 제작 및 전자 공학을 배우고자 하는 분.
• 연구자: 거친 지형에서의 테스트를 위해 견고하고 맞춤 설정이 가능한 플랫폼을 찾는 분.
• 예비 엔지니어: 기계 조립, 납땜 및 Linux/Python 소프트웨어 구성에 관심이 있는 분.

주요 특징

• COTS 설계: 조달이 용이하도록 완전히 소비자용 기성품으로 제작되었습니다.
• 오픈 소스 하드웨어: OnShape에서 공개 3D 모델을 사용할 수 있는 인증된 OSHW 프로젝트입니다.
• 확장성: 로봇 팔, 헤드 디스플레이, 카메라 및 센서 패키지와 같은 쉬운 업그레이드가 가능하도록 설계되었습니다。
• 견고한 성능: 암석이 많고 불규칙한 표면을 통과할 수 있도록 특별히 설계되었습니다.