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해결하는 문제

Upkie는 바퀴 달린 이족 보행 로봇을 위한 오픈 소스 하드웨어 및 소프트웨어 플랫폼을 제공합니다. 이동성을 위한 바퀴와 적응성을 위한 다리를 결합하여, 스스로 균형을 잡고 불규칙한 지형을 탐색할 수 있는 접근 가능하고 제작 가능한 로봇을 만드는 과제를 해결합니다.

작동 방식

이 프로젝트는 기성 부품(mjbots 액추에이터 등)으로 제작 가능한 하드웨어 설계와 Python 및 C++로 작성된 소프트웨어 라이브러리로 구성됩니다. 로봇 배포에는 Raspberry Pi를 사용합니다. 소프트웨어에는 Gymnasium 환경이 포함되어 있어 개발자가 PyBullet 시뮬레이션과 실제 로봇 모두에서 동일하게 작동하는 제어 코드를 작성할 수 있습니다.

대상

바퀴 달린 이족 보행 로봇의 동작을 구축, 시뮬레이션 및 배포하고자 하는 로봇 연구자, 개발자 및 취미 활동가를 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• 통합 제어: Gymnasium 환경을 통해 시뮬레이션과 실제 배포에 동일한 코드를 사용합니다.
• 오픈 하드웨어: 표준 도구와 기성 부품을 사용하여 제작할 수 있도록 설계되었습니다.
• 시뮬레이션 지원: PyBullet 통합 지원 및 정책 학습을 위한 GPU 가속 플레이그라운드를 제공합니다.
• 유연한 개발: 동작 생성을 위해 Python과 C++를 모두 지원합니다.