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해결 과제

Upkie는 바퀴형 이족 보행 로봇을 구축하고 제어하기 위한 오픈 소스 플랫폼을 제공합니다. 이 로봇들은 효율적인 균형을 위한 바퀴와 울퉁불퉁한 지형을 처리하기 위한 다리를 결합하여, 개발자가 시중의 부품을 사용하여 쉽게 접근할 수 있는 다재다능한 하드웨어 설계를 제공합니다.

작동 방식

이 프로젝트는 하드웨어 설계와 소프트웨어 라이브러리로 구성됩니다. 소프트웨어는 Python 라이브러리로 제공되며 Gymnasium 환경과 통합되어 있어, 개발자가 제어 코드를 한 번만 작성하면 PyBullet 시뮬레이션이나 실제 로봇(Raspberry Pi 구동)에 배포할 수 있습니다. Python과 C++ 개발을 모두 지원하며, 모델 예측 제어(MPC) 및 비례-미분(PD) 피드백과 같은 다양한 제어 전략을 포함합니다.

대상 사용자

다리 이동, 균형 잡기, 강화 학습에 관심이 있는 로봇 연구자, 취미 활동가, 개발자를 위해 설계되었으며, 하드웨어에 배포하기 전에 시뮬레이션에서 동작을 테스트할 수 있는 표준화된 환경을 제공합니다.

주요 특징

• 하이브리드 이동: 바퀴와 다리를 결합하여 균형과 지형 적응력을 모두 확보.
• 통합 API: 시뮬레이션과 실제 배포 환경 모두에서 동일한 Gymnasium 호환 코드를 사용.
• 오픈 하드웨어: 시중의 도구와 mjbots 액추에이터를 사용하여 구축하도록 설계.
• 강화 학습 준비 완료: Stable-Baselines3와 같은 강화 학습 프레임워크 및 MjLab과 같은 GPU 가속 플레이그라운드와 호환.