PX4/PX4-Autopilot

해결하는 문제

PX4는 무인 이동체를 위한 핵심 비행 제어 및 내비게이션 시스템을 제공하는 오픈 소스 오토파일럿 스택입니다. 개발자가 비행 스택을 처음부터 구축할 필요를 없애주며, 멀티로터, 고정익 항공기, 로버를 포함한 다양한 유형의 이동체를 지원합니다.

작동 방식

uORB를 기반으로 하는 모듈형 아키텍처를 사용합니다. uORB는 모듈이 병렬로 실행되고 스레드 안전성을 유지할 수 있도록 하는 발행/구독(publish/subscribe) 미들웨어입니다. 이 시스템은 DDS 및 MAVLink와 호환되어 ROS 2 및 기타 외부 시스템과의 통합이 가능합니다. NuttX, Linux 및 macOS에서 실행되며, 광범위한 오토파일럿 보드(Pixhawk 생태계 등)와 호환됩니다.

대상

드론 개발자, 산업용 조사 항공기 운영자 및 무인 이동체를 위한 전문가급의 벤더 중립적 오토파일럿 시스템이 필요한 연구자를 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• 폭넓은 이동체 지원: 멀티로터, 고정익, VTOL, 로버 및 잠수함이나 비행선과 같은 실험적 플랫폼을 지원합니다.
• 모듈형 설계: 유연하고 병렬화된 구성을 위해 uORB 미들웨어를 중심으로 구축되었습니다.
• 개발자 도구: SITL 시뮬레이션, 하드웨어 인 더 루프(HITL) 테스트 및 로그 분석 도구에 대한 일급 지원을 포함합니다.
• 벤더 중립성: Dronecode Foundation에서 BSD-3 라이선스 하에 호스팅되어 단일 벤더가 로드맵을 통제하지 않도록 보장합니다.