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What it solves

PathPlanner는 FRC (First Robotics Competition) 로봇을 위해 설계된 모션 프로파일 생성기입니다. 이는 복잡한 자율 주행 경로를 생성하는 과정을 단순화하여, 팀들이 모든 좌표를 수동으로 코딩하지 않고도 정밀한 움직임을 생성할 수 있도록 합니다.

How it works

이 도구는 Bézier curves를 사용하여 로봇의 경로 모양을 정의합니다. 경로 생성을 위한 시각적 인터페이스와 로봇 측 구현을 위한 컴패니언 벤더 라이브러리(PathPlannerLib)를 제공합니다. 이 시스템은 회전을 이동 방향에서 분리하는 holonomic mode를 지원하며, 자동 경로 생성을 위한 AD* pathfinding 알고리즘을 포함합니다.

Who it’s for

모션 프로파일을 생성하고 자율 주행 루틴을 관리하기 위한 시각적 도구가 필요한 FRC 참가 로봇 공학 팀.

Highlights

• Bézier Curve Tuning: 경로의 정확한 모양을 정밀하게 제어할 수 있습니다.
• Event Markers: 이동 중 특정 코드를 실행하기 위해 경로를 따라 트리거를 배치할 수 있는 기능입니다.
• Robot-Side Integration: 경로 생성 및 커스텀 컨트롤러를 위한 벤더 라이브러리를 포함합니다.
• Hot Reload: 전체 코드베이스를 다시 배포할 필요 없이 로봇에서 경로와 자율 주행 루틴을 업데이트할 수 있습니다.
• Real-time Telemetry: 경로 추종 중 실시간 피드백을 제공합니다.