pantor/ruckig

해결하는 문제

Ruckig은 로봇 및 기계의 실시간에서 부드럽고 시간 최적의 궤적을 생성하는 문제를 해결합니다. 속도, 가속도, 제트(jerk)에 대한 엄격한 운동학적 제한을 고려한 경로를 계산함으로써 센서 입력에 하드웨어가 즉각 반응할 수 있도록 합니다. 이는 장비 손상이나 불안정성을 초래할 수 있는 급격한 움직임을 방지합니다.

작동 방식

이 라이브러리는 현재 상태에서 목표 웨이포인트(위치, 속도, 가속도 포함)로의 궤적을 실시간으로 계산합니다. 상태에서 상태로의 운동에 대해 시간 최적의 해를 보장하는 수학적 접근법을 사용합니다. 더 복잡한 경로의 경우, 경로와 시간 매개변수화를 함께 계산할 수 있습니다. 시스템은 제어 루프 내에서 작동하며, 각 이산 시간 단계에서 현재 상태가 업데이트되고, 라이브러리는 하드웨어가 실행할 새로운 운동학적 상태를 제공합니다.

대상 사용자

고정밀도, 부드러운 운동 제어 및 실시간 반응이 필요한 기계를 개발하는 로봇 엔지니어 및 개발자에게 적합합니다.

주요 특징

• 제트 제한 운동: 속도와 가속도에 더해 제트를 제한하여 부드러운 전환을 보장합니다.
• 시간 최적: 제한 내에서 가능한 가장 빠른 상태 간 이동을 보장합니다.
• 실시간 실행 가능: 의존성 없이 고주파 제어 루프에서 실행되도록 설계되었습니다.
• 유연한 통합: 동적 자유도(DOFs) 수를 지원하며, Eigen을 포함한 사용자 정의 벡터 유형과 통합 가능합니다.
• 웨이포인트 지원: 복잡한 경로 추적을 위한 중간 위치를 정의할 수 있습니다.