pantor/ruckig

해결하는 문제

Ruckig은 로봇과 기계가 센서 입력에 즉각적으로 반응할 수 있도록 해주는 실시간 궤적 생성 라이브러리입니다. 초기 상태에서 목표 웨이포인트(위치, 속도, 가속도 포함)로 시스템을 이동시키는 문제를 해결하며, 속도, 가속도, 제트(jerk) 제약을 엄격히 준수하여 매끄럽고 시간 최적의 운동을 보장합니다.

작동 방식

실시간으로 궤적을 계산합니다. 상태에서 상태로의 운동의 경우 시간 최적의 해를 제공합니다. 중간 웨이포인트가 제공되면 경로와 시간 매개변수화를 함께 계산합니다. 라이브러리는 C++20으로 작성되었으며 개발용으로 Python 모듈도 제공합니다. 제어 루프 내에서 update 함수를 통해 InputParameter(현재 상태, 목표 상태, 운동 제한)를 입력하고 각 이산 시간 단계에서 상태를 업데이트합니다.

대상 사용자

고성능 운동 계획과 매끄러운 궤적 생성이 필요한 로봇 엔지니어 및 산업 기계 개발자에게 적합합니다.

주요 특징

• 시간 최적 운동: 상태에서 상태로의 운동에 대해 시간 최적의 해를 보장합니다.
• 제트 제한: 제트를 제한하여 매끄러운 움직임을 보장하고 기계적 스트레스를 방지합니다.
• 실시간 가능: 최대 500 마이크로초(2000 Hz)의 제어 주기까지 최적화되어 있습니다.
• 다중 DOF 지원: 다양한 동기화 행동(위상, 시간, 없음)을 갖춘 다중 자유도를 처리합니다.
• 풍부한 통합: MoveIt 2 및 CoppeliaSim과 같은 주요 프로젝트에서 사용되고 있습니다.