hungpham2511/toppra

해결하는 문제

관절 속도 및 가속도 제약과 같은 물리적 한계를 준수하면서 로봇이 미리 정의된 기하학적 경로를 따라 이동하는 가장 빠른 방법을 찾는 문제를 해결합니다.

작동 방식

이 라이브러리는 기하학적 경로와 일련의 운동학적 및 동적 제약 조건을 입력으로 받습니다. 그런 다음 시간 최적 경로 매개변수화를 계산하여, 지정된 제약을 위반하지 않고 로봇이 최소 시간 내에 경로를 완료할 수 있도록 하는 속도 프로필(s_dot)을 제공합니다.

대상 사용자

물리적 제약이 있는 로봇을 위해 고성능 궤적을 생성해야 하는 로봇 공학 엔지니어 및 연구자.

주요 특징

• 로봇을 위한 시간 최적 경로 매개변수화 계산.
• 관절 속도 및 가속도를 포함한 운동학적 및 동적 제약 조건 지원.
• 툴 Cartesian 속도 제약 지원.
• C++로 제공되며 Python 바인딩 지원.