open-planning/roboplan

해결하는 문제

RoboPlan은 로봇 팔이 장애물을 피하고 물리적 제약을 준수하면서 한 지점에서 다른 지점으로 이동하는 방법을 계산하는 데 도움을 주는 현대적인 로봇 운동 계획 라이브러리입니다.

작동 방식

Pinocchio 라이브러리 위에 구축된 RoboPlan은 운동 계획의 다양한 단계를 위한 C++ 및 Python 도구 세트를 제공합니다. 특정 에ンド 에펙터 위치에 대한 관절 각도를 결정하는 역운동학(IK) 솔버, 작업 기반 최적 역운동학(OInK) 솔버, 복잡한 환경을 탐색하기 위한 빠르게 탐색하는 랜덤 트리(RRT) 플래너를 포함합니다. 또한 작업공간에서 경로를 따르는 카르테시안 플래너와 궤도 시간 조정을 위한 TOPP-RA 래퍼도 제공합니다.

대상 사용자

로봇 팔용 모듈식 운동 계획 스택이 필요한 로봇 공학 엔지니어 및 연구자입니다.

주요 특징

• 다양한 솔버 옵션: 단순한 역운동학 솔버와 최적 역운동학 솔버를 모두 포함합니다.
• 경로 계획: 장애물 회피를 위한 RRT와 정밀한 경로 추적을 위한 카르테시안 계획을 구현합니다.
• 궤도 시간 조정: 효율적인 궤도 시간 조정을 위한 TOPP-RA를 통합합니다.
• 광범위한 모델 지원: 예제 모델과 다양한 환경에서의 설치를 간편하게 하는 슈퍼빌드 시스템을 포함합니다.