open-planning/roboplan

해결하는 문제

RoboPlan은 로봇 팔이 장애물을 피하면서 물리적 제약을 지키며 한 지점에서 다른 지점으로 이동하는 방법을 계산하는 데 도움을 주는 현대적인 로봇 운동 계획 라이브러리입니다. 역운동학(IK)을 해결하고 부드럽고 실행 가능한 궤적을 생성하는 도구 세트를 제공합니다.

작동 방식

Pinocchio 라이브러리 위에 구축된 RoboPlan은 여러 전문 패키지로 기능을 정리하고 있습니다.

• 역운동학(IK): 간단한 IK 솔버와 태스크 기반 최적 역운동학(OInK) 솔버를 제공하여 목표 자세에 도달하기 위한 관절 위치를 결정합니다.
• 운동 계획: 로봇의 구성 공간에서 충돌 없는 경로를 찾기 위해 빠르게 탐색하는 랜덤 트리(RRT)를 사용합니다.
• 궤적 생성: 작업 공간 경로를 따르는 카르테시안 플래너와 TOPP-RA 알고리즘을 래핑한 도구를 포함하여 궤적 타이밍과 속도 제한을 처리합니다.

대상 사용자

로봇 팔의 운동 계획, 역운동학, 궤적 타이밍을 위한 C++ 라이브러리가 필요한 로봇 공학 엔지니어 및 연구자.

주요 특징

• Pinocchio 기반: 널리 채택된 로봇 소프트웨어에서 사용되는 동일한 핵심 운동학 및 역학 엔진을 활용합니다.
• 다양한 솔버 옵션: 간단한 솔버와 최적(OInK) 역운동학 솔버를 모두 포함합니다.
• 통합된 계획: RRT 기반 경로 탐색과 카르테시안 플래닝, 궤적 타이밍(TOPP-RA)을 통합합니다.
• 예제 모델: 테스트 및 예제용으로 내장된 로봇 모델을 제공합니다.