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해결하는 문제

RDA Planner는 정적 및 동적 장애물을 실시간으로 회피하면서 특정 운동학적 제약을 준수해야 하는 복잡하고 혼잡한 환경에서의 자율 주행 문제를 해결합니다.

작동 방식

최적화 기반 모델 예측 제어(MPC) 운동 계획기입니다. 교대 방향 승수법(ADMM)을 사용하여 복잡한 최적화 문제를 더 작은 단순한 하위 문제로 분해합니다. 이를 통해 각 장애물에 대한 충돌 회피 제약을 병렬로 계산할 수 있어 계산 속도가 크게 향상되고 실시간 반응이 가능해집니다.

대상 사용자

이 도구는 차동 구동, 악커먼 스티어링, 옴니디렉셔널 시스템 등을 사용하는 다양한 로봇 플랫폼을 다루는 로봇 개발자 및 연구자들을 위한 것입니다.

주요 특징

• 형태 인식 계획: 임의의 볼록 형태의 로봇과 장애물을 지원합니다.
• 실시간 성능: 실시간 의사결정에 적합한 빠른 계산 시간을 제공합니다.
• 동적 장애물 지원: 움직이는 장애물과 정지된 장애물 모두를 처리할 수 있습니다.
• 운동학적 유연성: 차동, 악커먼, 옴니디렉셔널 등 다양한 로봇 구동 시스템과 호환됩니다.
• 고정밀 제어: 고급 최적화 솔버를 사용하여 정확한 경로를 보장합니다.