mavlink/mavros

해결하는 문제

MAVROS는 MAVLink 기반 비행 컨트롤러(예: PX4 및 ArduPilot)와 ROS 2 로봇 프레임워크 간의 브리지를 제공합니다. 이를 통해 개발자는 MAVLink로 직접 프로그래밍할 필요가 없어지며, 익숙한 ROS 2 토픽, 서비스, 파라미터를 사용하여 드론을 제어할 수 있습니다.

작동 방식

UDP, TCP 또는 직렬 연결을 통해 전송되는 MAVLink 메시지를 표준 ROS 2 메시지로 변환하는 변환 계층("접착제") 역할을 합니다. 특정 메시지를 변환하기 위해 플러그인 아키텍처를 사용하여 핵심 코드를 수정하지 않고도 시스템을 쉽게 확장할 수 있습니다. 또한 지상국, 비행 컨트롤러 및 여러 ROS 프로세스 간에 메시지를 프록시할 수 있습니다.

대상

원격 측정, 작업 제어 및 경유지 임무를 위해 비행 컨트롤러를 ROS 2 생태계와 통합하려는 드론 개발자 및 로봇 공학 엔지니어.

주요 특징

• 광범위한 호환성: SITL 시뮬레이션을 포함하여 PX4 및 ArduPilot에 대해 테스트됨.
• ROS 2 네이티브: Humble 이상 릴리스 지원.
• 확장 가능한 아키텍처: 플러그인을 사용하여 MAVLink 메시지 변환.
• 유연한 전송: USB/직렬, UDP 및 TCP 연결 지원.