mavlink/mavros

해결하는 문제

MAVROS는 MAVLink 기반의 비행 제어기(PX4 및 ArduPilot 등)와 ROS 2 로봇 프레임워크 사이의 브리지 역할을 합니다. 개발자가 MAVLink의 저수준 와이어 프로토콜을 수동으로 구현할 필요 없이, 표준 ROS 2 토픽, 서비스, 파라미터를 사용하여 드론을 프로그래밍할 수 있게 해줍니다.

작동 방식

MAVROS는 비행 제어 장치(FCU)와 ROS 2 애플리케이션 사이의 번역 계층(즉, '접착제')으로 작동합니다. UDP, TCP 또는 시리얼 연결을 통해 전송되는 MAVLink 메시지를 ROS 2 메시지로 변환합니다. 이에는 다음이 포함됩니다:

• 텔레메트리: 자동 조종기 상태, IMU, GPS, 배터리 데이터를 표준 ROS 2 sensor_msgs 또는 mavros_msgs 토픽으로 변환.
• 명령: ROS 2 서비스를 아르밍, 이륙, 착륙 등의 동작을 위한 MAVLink 명령으로 변환.
• 라우팅: 지상국, FCU, 여러 ROS 프로세스 간의 통신을 프록시.

대상 사용자

ROS 2를 사용하고 있으며, PX4 또는 ArduPilot과 같은 전문적인 비행 제어기와 통합하고 싶은 로봇 개발자 및 드론 프로그래머.

주요 특징

• 광범위한 호환성: PX4 및 ArduPilot(포함 SITL 시뮬레이션)에서 테스트 완료.
• 플러그인 아키텍처: 확장 가능한 플러그인 시스템을 사용하여 MAVLink 메시지를 번역하며, 핵심 코드를 수정하지 않고도 새로운 동작을 추가할 수 있음.
• ROS 2 네이티브: Humble 및 이후의 ROS 2 릴리스를 지원.
• 유연한 전송 방식: USB/시리얼, UDP, TCP 또는 공유 UAS 버스를 지원.