carla-simulator/ros-bridge

해결하는 문제

CARLA 시뮬레이터와 로봇 운영 체제(ROS) 간의 통신 링크를 제공하여 개발자가 ROS 도구를 사용해 시뮬레이션 환경과 상호작용할 수 있도록 합니다.

작동 방식

브리지가 양방향으로 데이터를 변환합니다. CARLA 서버의 정보를 다른 노드가 사용할 수 있도록 ROS 토픽으로 변환하고, ROS 메시지를 CARLA 시뮬레이터가 실행할 수 있는 명령어로 변환합니다.

대상 사용자

자율 주행(AD) 에이전트 및 로봇 시뮬레이션 개발에 종사하며 CARLA의 고정밀 환경을 ROS 생태계와 통합하고자 하는 개발자들입니다.

주요 기능

• 센서 통합: Lidar, Radar, IMU, GNSS 및 다양한 카메라 유형(RGB, 깊이, 세그멘테이션, DVS)에서 데이터 제공.
• 객체 추적: tf를 통한 변환, 신호등 상태, 충돌/차선 이탈 경고 제공.
• uma 제어: AD 에이전트의 조향, 가속, 브레이크 제어 가능.
• 시뮬레이션 관리: ROS에서 직접 시뮬레이션 재생, 일시정지, 파라미터 조정 가능.