micro-ROS/micro_ros_setup

해결하는 문제

다양한 임베디드 플랫폼과 마이크로컨트롤러에서 micro-ROS 애플리케이션을 빌드할 수 있는 간소화된 진입점을 개발자에게 제공합니다. 일반적으로 복잡한 툴체인이 필요한 micro-ROS의 크로스 컴파일 프로세스를 단순화하여 개발자가 일반적인 ROS 2 도구를 사용하여 펌웨어를 생성, 구성, 빌드 및 플래시할 수 있게 합니다.

작동 방식

이 패키지는 4단계 워크플로우를 사용하여 펌웨어 배포를 관리합니다.

1. 생성: create_firmware_ws.sh는 특정 RTOS(예: FreeRTOS, Zephyr) 및 플랫폼(예: ESP32, STM32)에 필요한 코드와 종속성이 포함된 워크스페이스를 설정합니다.
2. 구성: configure_firmware.sh를 사용하면 전송 방법(UDP, 시리얼)과 에이전트 연결 세부 정보(IP, 포트)를 설정할 수 있습니다.
3. 빌드: build_firmware.sh는 펌웨어를 플랫폼별 바이너리로 컴파일합니다.
4. 플래시: flash_firmware.sh는 바이너리를 대상 하드웨어에 업로드합니다.

또한 임베디드 장치의 micro-ROS 클라이언트와 ROS 2 네트워크의 나머지 부분 사이의 브리지 역할을 하는 micro-ROS-Agent를 빌드하는 데 사용할 수 있습니다.

대상 사용자

주로 마이크로컨트롤러와 임베디드 시스템에 익숙하지 않은 ROS 2 개발자와 다양한 RTOS 및 하드웨어 플랫폼에서 micro-ROS를 로봇 프로젝트에 빠르게 통합하려는 개발자를 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• 광범위한 플랫폼 지원: ESP32, STM32 Nucleo 보드, Crazyflie 2.1, Android를 포함한 다양한 플랫폼을 지원합니다.
• RTOS 통합: FreeRTOS 및 Zephyr RTOS와 호환됩니다.
• 에이전트 설정: micro-ROS-Agent를 생성하고 빌드하는 내장 도구가 포함되어 있습니다.
• 확장 가능: 간단한 구성 스크립트를 통해 새로운 플랫폼 및 RTOS 조합을 추가할 수 있습니다.