micro-ROS/micro_ros_setup

해결하는 문제

다양한 임베디드 플랫폼과 마이크로컨트롤러에서 micro-ROS 애플리케이션을 빌드하고 배포하는 과정을 단순화합니다. 특히 마이크로컨트롤러에 처음 입문하는 개발자들을 위해, 복잡한 플랫폼별 빌드 시스템을 수동으로 설정할 필요 없이 표준 ROS 2 도구를 사용하여 micro-ROS 펌웨어를 크로스컴파일할 수 있는 진입점 역할을 합니다.

작동 방식

이 패키지는 하드웨어에서 micro-ROS를 실행하기 위한 구조화된 4단계 워크플로우를 제공합니다:

1. 생성: create_firmware_ws.sh는 특정 RTOS(예: FreeRTOS, Zephyr) 및 플랫폼용으로 필요한 코드를 포함한 펌웨어 폴더를 설정합니다.
2. 구성: configure_firmware.sh를 사용해 전송 방식(UDP, 시리얼 등)과 에이전트 연결 세부 정보(IP, 포트)를 설정할 수 있습니다.
3. 빌드: build_firmware.sh는 펌웨어를 플랫폼별 바이너리로 컴파일합니다.
4. 플래시: flash_firmware.sh는 바이너리를 타겟 마이크로컨트롤러에 업로드합니다.

또한, 마이크로컨트롤러가 ROS 2 네트워크의 나머지 부분과 통신하기 위해 필요한 micro-ROS-Agent를 빌드하는 데에도 사용할 수 있습니다.

대상 사용자

• 임베디드 시스템에 micro-ROS를 통합하고자 하는 ROS 2 개발자.
• 크로스컴파일을 위한 간편한 방법이 필요한 마이크로컨트롤러 초보 개발자.
• FreeRTOS 또는 Zephyr과 같은 RTOS 기반 플랫폼에서 작업하는 엔지니어.

주요 특징

• 광범위한 플랫폼 지원: ST Nucleo 보드, ESP32, Crazyflie 2.1, Android 등 다양한 하드웨어를 지원합니다.
• RTOS 통합: FreeRTOS 및 Zephyr와 호환되며, Mbed, NuttX, Azure RTOS 등의 다른 RTOS용 독립 모듈 링크도 제공합니다.
• 유연한 전송 방식: UART, USB, WiFi UDP, 사용자 정의 라디오 링크 등 다양한 통신 방법을 지원합니다.
• 에이전트 설정: micro-ROS-Agent를 직접 생성하고 빌드할 수 있는 도구를 포함합니다.