RobotWebTools/rosbridge_suite

해결하는 문제

로봇 운영 체제(ROS) 네트워크와 통신할 수 있는 비-ROS 애플리케이션을 위한 방법을 제공합니다. ROS는 일반적으로 특정 라이브러리와 환경을 필요로 하므로, 이 프로젝트는 JSON을 전송할 수 있는 클라이언트가 ROS에 접근할 수 있도록 하는 브리지 역할을 합니다. 완전한 ROS 설치 없이도 가능합니다.

작동 방식

이 도구는 중개자 역할을 하는 JSON 기반 프로토콜을 구현합니다. JSON 문자열을 ROS 작업(예: 토픽에 게시하거나 서비스 호출)으로 변환하는 라이브러리를 사용하며, 외부 클라이언트로부터 들어오는 네트워크 트래픽을 처리하기 위해 웹소켓과 TCP를 통해 서버 구현을 제공합니다.

대상 사용자

JavaScript, Java, Rust, Python 등 다양한 언어로 웹 대시보드, 모바일 앱, 또는 외부 소프트웨어를 개발하고, ROS를 실행 중인 로봇을 제어하거나 모니터링하고자 하는 개발자들입니다.

주요 특징

• JSON 인터페이스: 보편적인 데이터 형식을 사용해 ROS 상호작용을 간소화합니다.
• 다중 전송 계층: 유연한 연결을 위해 웹소켓과 TCP를 모두 지원합니다.
• 광범위한 클라이언트 지원: roslibjs, jrosbridge, roslibpy, roslibrust 등의 다양한 클라이언트 라이브러리와 호환됩니다.
• 메타정보 접근: ROS 토픽 목록 조회 및 파라미터 서버와의 상호작용을 가능하게 하는 도구를 포함합니다.