intrinsic-dev/aic

해결하는 문제

이 툴킷은 산업용 로봇 및 제조 문제를 해결하는 데 초점을 맞춘 AI for Industry Challenge의 참가자들에게 필요한 인프라를 제공합니다. 특히 로봇이 케이블을 삽입하도록 명령하는 작업을 해결합니다.

작동 방식

이 툴킷은 평가 구성 요소와 참가자 모델 구성 요소로 나뉩니다. 평가 구성 요소(주최 측 제공)는 시뮬레이션 환경(Gazebo), 로봇 제어, 센서 융합, 점수 매기기를 담당합니다. 참가자는 카메라 이미지 및 힘/토크 측정값과 같은 센서 데이터를 처리하고 로봇에 대한 운동 명령을 출력하는 ROS 2 노드(aic_model)를 개발합니다.

대상 사용자

산업 제조 작업을 위한 AI 기반 제어 정책을 개발하고자 하는 로보틱스 전문가 및 개발자.

주요 특징

• ROS 2 통합: 표준화된 로봇 통신을 위한 ROS 2(Kilted Kaiju) 기반으로 구축되었습니다.
• 시뮬레이션 우선: aic_engine을 사용한 완전한 시뮬레이션 환경과 시험 조율 및 검증을 제공합니다.
• 정책 프레임워크: ROS 2의 반복 작업을 처리하는 준비된 aic_model 프레임워크를 제공하여 개발자가 Python 정책 논리에 집중할 수 있도록 합니다.
• 포괄적인 도구 세트: 어댑터, 컨트롤러, 예제 정책을 포함하여 개발을 가속화합니다.