ICube-Robotics/ethercat_driver_ros2

What it solves

이 프로젝트는 EtherCAT 모듈을 ROS 2 control 프레임워크에 통합하는 방법을 제공하여, 산업 시스템 간의 실시간 통신이 필요한 애플리케이션의 개발 및 배포를 간편하게 합니다.

How it works

Linux용 IgH EtherCAT Master를 기반으로 ros2_control을 위한 Hardware Interface를 구현합니다. 파라미터 파일을 사용하여 EtherCAT 모듈 기반의 하드웨어 인터페이스를定義를 정의하고 구성할 수 있어, 시스템을 매개변수화하는 일반적인 방법을 제공합니다.

Who it's for

ROS 2를 사용하며 EtherCAT 프로토콜을 통해 산업용 하드웨어와 통신해야 하는 로봇 개발자 및 엔지니어입니다.

Highlights

• ros2_control과 통합되어 표준화된 로봇 제어 기능을 제공합니다.
• Linux용 IgH EtherCAT Master를 기반으로 구축되었습니다.
• 파라미터 파일을 통한 범용적인 매개변수화가 가능하여 모듈 통합이 더욱 쉬워집니다.
• Apache 2.0 라이선스입니다.