ihmcrobotics/ihmc-open-robotics-software

해결하는 문제

이 프로젝트는 휴머노이드 로봇을 제어하고 시뮬레이션하기 위한 포괄적인 소프트웨어 스택을 제공합니다. 이는 고자유도 휴머노이드 플랫폼을 작동하는 데 필요한 복잡한 역학, 인지 및 실시간 통신 관리 문제를 해결합니다.

작동 방식

이 소프트웨어는 라이브러리의 모듈형 생태계로 작동합니다. 로봇의 움직임을 관리하기 위해 강체 역학(rigid-body dynamics), 모션 플래닝을 위한 볼록 최적화(convex optimization), 그리고 상태 추정(EKF)을 통합합니다. Linux 기반의 소프트 실시간 스레딩을 위한 전문 도구와 하드웨어 인터페이스를 위한 EtherCAT 통신을 갖춘 Java 기반 아키텍처를 활용합니다.

대상 사용자

Nadia, Valkyrie, Alex와 같이 제어 및 시뮬레이션을 위한 상용 수준의 프레임워크가 필요한 휴머노이드 로봇 개발 로봇 공학 연구자 및 엔지니어.

주요 특징

• 휴머노이드 중심: 다양한 휴머노이드 플랫폼에서 특별히 설계되고 검증되었습니다.
• 통합 생태계: 3D 기하학(Euclid), 강체 역학(Mecano) 및 볼록 최적화를 위한 전용 라이브러리를 포함합니다.
• 실시간 기능: 소프트 실시간 Java 스레딩 및 EtherCAT 마스터 구현을 지원합니다.
• 시뮬레이션 및 시각화: 환경 구축 및 분석을 위한 Simulation Construction Set 2 (SCS2)를 제공합니다.
• ROS 2 통합: 핵심 구성 요소에 대한 ROS 2 API와 외부 프로젝트 호환성을 위한 메시지 정의를 제공합니다.