Roboparty/RP1

해결하는 문제

휴머노이드 로봇을 구축하는 데는 일반적으로 기계 부품, 전자 장치, 저수준 펌웨어, 제어 소프트웨어, AI 학습 등 많은 개별 요소가 필요합니다. 이러한 요소들은 종종 폐쇄적이거나 파편화되어 있습니다. 이 프로젝트는 모든 것을 하나의 오픈소스 스택으로 제공하여 실제 휴머노이드 로봇을 이해하고 재현하며 확장할 수 있도록 합니다.

작동 방식

이 플랫폼은 여러 저장소로 구성되어 있습니다. 하드웨어 저장소에는 CAD 파일, 회로도, PCB 레이아웃, BOM, 조립 지침이 포함되어 있습니다. 소프트웨어 저장소에는 Linux 펌웨어, 통신 브리지, 로봇 모델 파일 (URDF/MJCF) 및 C++와 Python에서 액세스할 수 있는 IMU, 모터, 추론, 카메라 모듈이 포함된 배포 SDK가 포함되어 있습니다. 학습 저장소는 AMP 및 BeyondMimic과 같은 강화 학습 방법을 사용하여 이동 정책, 동작 모방 및 파쿠르를 위한 학습 워크스페이스(예: Isaac Lab)를 제공합니다. 아키텍처는 인식/입력 -> 동작 제어(리타겟팅, 정책) -> 실시간 제어(500 Hz 동작 디코딩) -> 관절 모듈과 정교한 손을 사용한 전신 실행의 파이프라인을 따릅니다. 비상 정지 및 고주파 피드백 루프가 포함되어 있습니다.

대상 사용자

휴머노이드 로봇을 구축, 이해 또는 프로그래밍하려는 연구자, 개발자 및 취미 사용자. 또한 실제 플랫폼에서 학습 기반 제어를 실험하려는 로봇 공학 학생 및 AI 엔지니어에게도 적합합니다.

주요 특징

• 완전 오픈소스: 기계, 전기, 펌웨어, 제어 및 학습 코드 모두 사용 가능.
• 하드웨어, 소프트웨어 및 AI 학습을 위한 모듈식 저장소.
• 관절 모듈 (ROMOMO), 정교한 손 (RP Hand) 및 배포 SDK 포함.
• 다중 구성 지원 (24, 28, 30, 42 자유도).
• 자연스러운 이동 (AMP), 표현력 있는 동작 모방 (BeyondMimic) 및 파쿠르(곧 출시 예정)를 위한 학습 데모 제공.
• 협업을 위한 커뮤니티 채널 (Discord, QQ, Telegram 등).