HNUYueLuRM/basic_framework

해결하는 문제

로보마스터 대회를 대상으로 표준화되고 모듈형의 임베디드 제어 프레임워크를 제공합니다. 학생 로봇 팀에서 흔히 발생하는 분산되고 문서화가 부족하며 일관성 없는 코드베이스 문제를 해결하며, 복잡한 Linux/ROS 스택을 대체해 초보자도 쉽게 배우고 이식할 수 있는 더 접근성 높은 C++ SDK를 제공합니다.

작동 방식

프레임워크는 하드웨어와 고수준 로직을 분리하기 위해 3계층 구조를 사용합니다.

1. BSP (보드 지원 패키지): USART, SPI, I2C, CAN 등 하드웨어 주변기기를 추상화하여 시스템의 나머지 부분이 하드웨어에 종속되지 않도록 합니다.
2. 모듈 레이어: BSP를 사용하여 특정 하드웨어 드라이버(모터, IMU, 센서) 및 소프트웨어 알고리즘(PID, 필터, 관측기)을 구현합니다.
3. App 레이어: 로봇 고유의 로직(차체 제어, 조준기 이동, 사격 메커니즘 등)을 FreeRTOS 태스크로 구현하는 최상위 계층입니다.

앱 간의 결합을 해소하기 위해 발행-구독(pub-sub) 메시지 메커니즘을 사용하여 서로 직접적인 의존성을 가지지 않고도 로봇 모듈 간 통신이 가능합니다.

대상 사용자

• 구조화된 임베디드 프레임워크를 찾는 로보마스터 대회 팀
• 로봇 제어용 모듈형 SDK를 원하는 임베디드 개발자
• 전통적인 IDE(예: Keil)에서 벗어나 현대적인 임베디드 개발 워크플로우를 배우고 싶은 학생

주요 특징

• 현대적인 워크플로우: VSCode, CLion, Segger Ozone/Systemviewer와 함께 arm-gnu 툴체인을 지원하여 고효율 디버깅 및 성능 분석이 가능합니다.
• 하드웨어 추상화: 하드웨어 특화 코드와 애플리케이션 로직 간 명확한 분리로, 다양한 로봇 구성으로의 이식이 용이합니다.
• 포괄적인 도구 지원: 다양한 DJI 모터, 센서(BMI088, IST8310), 통신 프로토콜에 내장된 지원을 제공합니다.
• 풍부한 문서: PID 튜닝, 버그 진단, 개발 환경 설정에 대한 상세 가이드를 제공합니다.