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Microduck 复刻：飞特 HD-1910 整机已实机验证（站立、行走、前滚翻起身）。镜像、Studio 网页中控、CAD/BOM、装配教程、电路工程与训练平台 | Microduck robot replica with real hardware demos.

이 프로젝트는 무엇인가요?

Microduck replica는 Microduck 로봇(25cm 높이, 737g의 이족 보행 "오리" 로봇으로 강화 학습으로 훈련된 정책으로 걷습니다)을 재구축하기 위한 커뮤니티 주도 프로젝트입니다. 원래 로봇의 소프트웨어는 오픈소스이지만 많은 하드웨어 파일(CAD, PCB 회로도)은 공개되지 않았습니다. 이 저장소는 공식 MJCF 시뮬레이션 모델을 리버스 엔지니어링하여 다음을 생성합니다:

상세한 조립 도면과 분해도.
두 가지 액추에이터 옵션에 대한 편집 가능한 CAD 파일(SolidWorks, STEP) – 원래 Dynamixel XL330 서보 또는 더 저렴한 Feetech HD-1910 서보.
이전에 클로즈드 소스였던 imu_to_dxl 보드의 재구성된 PCB 설계.
문서, BOM, 그리고 처음부터 로봇을 조립하기 위한 단계별 비디오 튜토리얼.
직접 IMU-to-I²C 지원과 웹 기반 디버깅 UI를 추가하는 제어 소프트웨어 포크.

요약하면, Microduck을 시뮬레이션 전용 플랫폼에서 완전히 재현 가능한 물리적 로봇으로 바꿉니다.

누가 사용할까요?

로봇 공학 취미 사용자 – 보행, 강화 학습 또는 센서 통합을 실험할 수 있는 컴팩트한 이족 보행 플랫폼을 원하는 분.
연구자/교육자 – 실험실이나 교육용 랩을 위한 저비용 오픈 하드웨어 로봇이 필요한 분.
메이커 – 소형 로봇에 3D 프린팅, PCB 제작, 맞춤형 센서(IMU, 깊이 카메라) 통합에 관심이 있는 분.

주요 기능

기능	세부 사항
두 가지 액추에이터 계열	• XL330 – 원래 Dynamixel 서보(15개, 1 kg·cm 토크). • HD-1910 – Feetech의 더 저렴하고 높은 토크 대안(약 2.5배 토크, 절반 가격).
하드웨어 문서	• 완전 오픈소스 RPI Robot HAT 보드(KiCad, Gerbers, BOM). • 재구성된 `imu_to_dxl` 보드(펌웨어, 레지스터 맵, 검증 문서). • 분해 조립 도면, MJCF 모델에서 추출한 부품 질량/관성 데이터.
CAD 파일	두 서보 버전 모두에 대한 편집 가능한 SolidWorks 및 STEP 어셈블리. 동반 `microduck-replica-cad` 저장소를 통해 릴리스.
소프트웨어 포크	업스트림 `Microduck-kissqy` 컨트롤러(Apache-2.0) 기반. 직접 IMU-I²C 통합(BNO085/LSM6DSV16X)과 관절 각도와 로봇 자세를 3D로 시각화하는 웹 기반 서보 디버그 UI 추가.
훈련 파이프라인	원래 강화 학습 환경(`microduck_rl`) 및 `xgoduck_rl` 베이스라인에 대한 링크. 데이터 준비, 훈련, ONNX 모델 내보내기 스크립트 제공(전체 로봇 보행 정책은 아직 검증 중).
단계별 가이드	B站(빌리빌리)의 비디오 시리즈 – 기계적 조립, 배선, 초기 전원 공급을 다룹니다. PCB 조립, 펌웨어 플래싱, IMU 보정에 대한 문서.
커뮤니티 지원	빌더를 위한 WeChat 그룹, 버그 보고용 이슈 트래커, 관련 커뮤니티 프로젝트 목록(컬러 스튜디오, CNC 강화 부품 등).

시작하는 방법

서보 선택 – XL330(원래) 또는 HD-1910(더 저렴하고 높은 토크). README의 비교 표에 전압, 기계적 차이, 사용할 CAD 릴리스가 나와 있습니다.
부품 수집 – BOM.md를 따라 전체 부품 목록(서보, 베어링, 패스너, NP-F550 배터리, Radxa Zero 3W 보드, IMU 모듈, 카메라 등)을 확인하세요.
인쇄 또는 제작 – microduck-replica-cad에서 적절한 CAD 릴리스를 다운로드하고 3D 부품을 인쇄하세요. RPI Robot HAT PCB(오픈소스)를 주문하고, 필요한 경우 제공된 회로도를 사용하여 imu_to_dxl 보드를 제작하세요.
조립 – 각 기계적 하위 조립을 안내하는 B站 튜토리얼 시리즈(8개 에피소드)를 시청하세요.
배선 및 플래싱 – 서보, IMU, 카메라, HAT를 Radxa Zero 3W에 연결하세요. 제공된 스크립트를 사용하여 imu_to_dxl 펌웨어와 메인 로봇 컨트롤러를 플래싱하세요.
소프트웨어 실행 – 포크된 컨트롤러(Microduck-kissqy)를 클론하고, robotd.toml에서 IMU 모드를 활성화하고, 웹 디버그 UI를 시작하여 관절 움직임과 자세 추정을 테스트하세요.
정책 훈련 또는 로드 – software/training/의 훈련 스크립트를 사용하여 새 보행 정책을 훈련하거나, 하드웨어가 원래 구성과 일치하면 기존 ONNX 모델을 로드하세요.

왜 중요한가

원래 Microduck 로봇은 소형 이족 보행 로봇이 강화 학습으로 걷는 법을 배울 수 있음을 보여주었지만, 하드웨어 파일은 분산되어 있었습니다. 기계 설계, PCB 회로도를 재구성하고 명확한 조립 및 소프트웨어 지침을 제공함으로써, 이 프로젝트는 누구나 실제 RL 기반 로봇을 구축하고 실험할 수 있는 장벽을 낮춥니다. 또한 영리한 하드웨어 트릭을 보여줍니다: IMU가 동일한 단일 와이어 TTL 버스에서 Dynamixel 서보인 척하여 별도의 I²C 라인이 필요 없게 하고 컨트롤러 아키텍처를 단순화합니다.

빠른 링크

CAD 및 STL 저장소 – https://github.com/fanhao375/microduck-replica-cad
소프트웨어 포크 – https://github.com/fanhao375/Microduck-kissqy
조립 비디오 – README에 링크된 B站 재생 목록
문서 – docs/ 폴더에는 하드웨어 리버스 엔지니어링, IMU 통합, 액추에이터 선택 가이드가 포함되어 있습니다.
커뮤니티 – WeChat 그룹 QR(2026-10-23 만료) 및 지원용 이슈 트래커.