fanhao375/microduck-replica

해결하는 문제

이 프로젝트는 작은 이족 보행 로봇인 마이크로덕(Microduck)의 포괄적인 리버스 엔지니어링을 제공합니다. 원래 제조사는 오픈소스 소프트웨어를 제공하지만 하드웨어(BOM, CAD 파일, PCB 회로도)는 비공개로 유지합니다. 이 리포지토리는 공식 MJCF 시뮬레이션 모델과 STL 메시를 분석하여 조립도, 분해도, CAD용 아셈블리 파일을 재구성합니다.

작동 방식

작성자는 공식 MJCF 시뮬레이션 모델을 분석하여 운동학 트리, 정밀한 상대 위치(0.1mm 단위), 회전축, 질량/관성 텐서를 추출합니다. 이러한 시뮬레이션 파일을 처리함으로써 다음을 생성합니다:

• CAD 아셈블리: 세계 좌표 변환을 적용한 STL 파일로, Fusion 360이나 SolidWorks와 같은 CAD 소프트웨어에 정확한 위치로 바로 가져올 수 있습니다.
• 조립도: 15개의 부품이 어떻게 연결되는지 보여주는 시각적 가이드와 분해도.
• 볼트 분석: STL의 구멍 특징을 스캔하여 필요한 나사 크기(주로 M2 나사)를 추정하는 과정.
• 하드웨어 리버스 엔지니어링: 소스 코드 분석을 통해 사용된 오프더셀프 부품(예: Radxa Zero 3W 컨트롤러, 특정 센서)을 식별합니다.

대상 사용자

• 마이크로덕의 자체 버전을 제작하고 싶은 로봇 애호가 및 메이커.
• 시뮬레이션 데이터에서 운동학적 재구성 및 하드웨어 리버스 엔지니어링에 관심 있는 엔지니어.
• 이족 보행과 강화학습 연구를 하는 연구자로, 정책을 테스트할 물리적 플랫폼이 필요한 사람.

주요 특징

• 완전한 운동학 재구성: 14개의 제어 관절과 1개의 비제어 관절의 조립 관계를 복원.
• 즉시 사용 가능한 CAD: CAD 소프트웨어에 바로 가져올 수 있도록 사전 위치 조정된 STL 제공.
• 세부적인 하드웨어 BOM: 원본 설계에서 사용된 특정 서보(Dynamixel XL330), 베어링, 컨트롤러(Radxa Zero 3W) 식별.
• 볼트 매핑: 기하학적 분석에서 도출된 구멍 및 나사 요구 사항의 상세 목록 포함.