LuwuDynamics/xgoduck_hardware

해결하는 문제

XGO-Duck은 오리 모양의 이족 보행 로봇을 구축하기 위한 완전한 오픈 소스 하드웨어 청사진을 제공합니다. 물리적 구축과 AI 기반 움직임 사이의 간극을 메우기 위해 필요한 기계 설계, 전자 부품 사양, 그리고 강화 학습 정책을 위한 통합 지점을 제공합니다.

작동 원리

이 로봇은 Arduino UNO Q 컨트롤러와 다리, 목, 부리의 움직임을 관리하는 15개의 시리얼 서보를 중심으로 구축됩니다. 시스템은 맞춤형 확장 보드를 사용하여 IMU를 통합하고 센서 피드백을 받습니다. 하드웨어는 별도의 시뮬레이션 환경에서 학습된 모션 정책(ONNX 파일로 내보냄)을 실행하도록 설계되어, 물리적 로봇이 걷기나 공중제비와 같은 복잡한 동작을 수행할 수 있게 합니다.

대상 사용자

이 프로젝트는 메이커, 로봇 공학 애호가, 그리고 체화된 지능(Embodied Intelligence)에 관심이 있는 연구자를 위한 것입니다. 학습된 모션 정책을 테스트하고 배포할 수 있는 표준화된 플랫폼을 제공하므로, 물리적 하드웨어에서 강화 학습을 실험하고자 하는 분들에게 이상적입니다.

주요 특징

• 완벽한 하드웨어 키트: 3D 프린팅 가능한 STL 파일, 상세한 부품 명세서(BOM), 맞춤형 확장 보드 회로도가 포함되어 있습니다.
• 강화 학습 준비 완료: 시뮬레이션에서 정책을 학습하고 ONNX를 통해 배포하기 위한 관련 저장소와 함께 작동하도록 설계되었습니다.
• 높은 관절 자유도: 시리얼 서보로 구동되는 움직이는 머리와 부리를 포함하여 15개의 자유도를 제공합니다.
• 모듈형 생태계: 하드웨어 조립, 온보드 런타임, AI 학습을 별도의 관리하기 쉬운 저장소로 분리하는 더 넓은 프레임워크의 일부입니다.