pollen-robotics/microduck

해결하는 문제

Microduck은 소형 이족 로봇의 "두뇌"와 제어 소프트웨어를 제공하여 걷기, 구르기, 물체 집기, 넘어진 후 다시 일어서기와 같은 복잡한 물리적 동작을 수행할 수 있게 합니다.

작동 방식

이 시스템은 Rockchip RK3566에서 실행되며 50Hz 제어 루프를 사용하여 신경 정책을 기반으로 15개의 서보를 구동합니다. 이러한 정책은 별도의 저장소에서 강화 학습(MuJoCo 및 PPO)을 사용하여 훈련되고 로봇이 로드하고 실행할 수 있도록 ONNX 형식으로 내보내집니다. 소프트웨어 아키텍처는 Unix 소켓을 통한 JSON-RPC로 통신하는 여러 Rust 기반 데몬(제어용 robotd, 업데이트용 updaterd 등)으로 구성됩니다.

대상 사용자

로봇 소유자, 플랫폼에서 개발하는 개발자, 그리고 이족 보행을 위한 시뮬레이션-실제 강화 학습에 관심이 있는 연구자를 위해 설계되었습니다.

주요 기능

• RL 기반 동작: PPO 및 MuJoCo로 훈련된 신경 정책을 사용하여 자연스러운 움직임 구현.
• 다중 모드 이동: 걷기, 바퀴로 구르기, 공 차기와 같은 특정 동작 수행 가능.
• 견고한 업데이트 시스템: 브릭킹을 방지하기 위한 검증되고, 상태 점검되며, 되돌릴 수 있는 업데이트 메커니즘을 갖춤.
• 시뮬레이션 지원: 물리적 하드웨어 없이 데몬을 테스트할 수 있는 MuJoCo를 사용한 시뮬레이션 덕 환경 포함.