pollen-robotics/microduck

해결하는 문제

Microduck은 소형 이족 보행 로봇을 위한 '두뇌'와 제어 소프트웨어를 제공하여, 강화 학습(RL) 정책을 통해 걷기, 넘어진 후 일어나기, 물체 집기 등 복잡한 물리적 동작을 수행할 수 있게 합니다.

작동 원리

이 시스템은 Rockchip RK3566에서 실행되며 50 Hz 제어 루프를 사용하여 15개의 서보 모터를 구동합니다. ONNX 파일로 내보낸 신경망 정책을 로드하며, 이는 MuJoCo와 PPO(Proximal Policy Optimization)를 사용하여 sim2real 기술로 학습되었습니다. 소프트웨어 아키텍처는 여러 Rust 기반 데몬(제어를 위한 robotd 및 안전한 업데이트를 위한 updaterd 등)으로 구성되며, Unix 소켓을 통한 JSON-RPC로 통신합니다.

대상 사용자

로봇 소유자, 이 플랫폼을 기반으로 개발하는 개발자, 그리고 이족 보행을 위한 sim2real 강화 학습에 관심이 있는 연구자를 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• RL 기반 동작: 강화 학습 정책을 사용하여 걷기, 구르기 및 스스로 일어서기를 수행합니다.
• 다중 모드 이동: 이족 보행과 바퀴를 이용한 '롤러 모드'를 모두 지원합니다.
• 강력한 업데이트 시스템: 기기 벽돌 현상을 방지하기 위해 검증되고 상태 확인이 포함된 되돌리기 가능한 업데이트 메커니즘을 포함합니다.
• 시뮬레이션 지원: MuJoCo 기반 시뮬레이터(scripts/duck-sim)가 포함되어 있어 개발자가 가상 신체를 대상으로 실제 로봇 데몬을 실행할 수 있습니다.