AI-FanGe/Microduck-build-tutorial

해결하는 문제

Microduck는 물리적 로봇에서 강화학습(RL) 보행 정책을 구현하기 위한 완전한 하드웨어 및 소프트웨어 파이프라인을 제공하는 컴팩트한 이족 보행 로봇 프로젝트입니다. 시뮬레이션 훈련과 실제 세계 배포 사이의 격차를 메우기 위해 사전 구성된 OS 이미지, 3D 프린팅 가능한 부품, 그리고 배포 프레임워크를 제공합니다.

작동 방식

이 프로젝트는 두 가지 주요 구성 요소로 나뉩니다:

• 시뮬레이션 및 훈련: mjlab_microduck (MuJoCo/MjLab 기반)를 사용하여 강화학습을 통해 보행 정책을 훈련하고, ONNX 모델(walk.onnx)로 내보냅니다.
• 배포: microduck/ 디렉터리는 Raspberry Pi Zero 2 W용 코드를 포함하며, IMU(BNO08x)와 사용자 입력(키보드 또는 블루투스 게임패드)에서 데이터를 읽어와 OpenRB-150 컨트롤러를 통해 14개의 Dynamixel XL330 서보를 제어하는 ONNX 정책을 실행합니다.

대상 사용자

• 이족 보행에 관심 있는 로봇 애호가 및 개발자.
• 저비용 하드웨어에서 RL 기반 보행 정책을 실험하고 싶은 연구자 또는 취미가.
• 사전 빌드된 OS 이미지와 3D 프린팅 파일을 통해 "즉시 사용" 경험을 원하는 사용자.

주요 특징

• 완전한 생태계: 3D 프린팅용 CAD 파일부터 RL 훈련 환경, 배포 코드까지 모든 것이 포함되어 있습니다.
• 사전 빌드 이미지: Raspberry Pi OS Lite, Python 환경, 보행 모델이 미리 설치된 microduck.img.xz 이미지를 제공합니다.
• 헤드리스 운영: 모니터나 키보드 없이 블루투스 게임패드로 로봇을 시작하고 제어할 수 있는 전용 systemd 서비스를 제공합니다.
• 하드웨어 통합: BNO08x IMU 및 ROBOTIS OpenRB-150 서보 컨트롤러의 내장 지원이 있습니다.