PetoiCamp/OpenCat-Quadruped-Robot

해결하는 문제

OpenCat은 민첩한 4족 보행 로봇을 구축하고 프로그래밍할 수 있도록 접근성 높은 오픈소스 프레임워크를 제공합니다. 보행 패턴 조정, 서보 제어, IMU 통합과 같은 저수준 하드웨어 관리의 복잡성을 제거하여, 연구자, 교육자, 마이크로 사용자가 대규모 예산이나 전용 실험실 없이도 고수준 행동과 AI 응용에 집중할 수 있도록 합니다.

작동 방식

이 프레임워크는 Arduino와 Raspberry Pi를 기반으로 하며, C/C++, Python, 블록 기반 프로그래밍을 지원합니다. 보행(걷기, 달리기, 점프)을 위한 서보 조정과 카메라, 터치, IMU 등의 센서 통합을 수행합니다. 고급 사용자를 위한 ROS 호환성으로 SLAM, 내비게이션, 인식 파이프라인을 활용할 수 있으며, '시뮬레이션에서 실제 장치로' 워크플로우도 지원하여 강화학습 모델을 시뮬레이션에서 테스트한 후 실제 로봇에 배포할 수 있습니다.

대상 사용자

• 연구자 및 학계 종사자: 신체적 로봇 실험 또는 보행 연구를 수행하는 분들
• 교육자: K-12 교사 및 대학 교수로 로봇 프로그래밍과 물리적 AI를 가르치는 분들
• 하드웨어 애호가: 맞춤형 로봇 애완동물 제작 또는 해커톤에 참여하는 분들

주요 특징

• 오픈 생태계: 벤더 종속 없이 오픈 하드웨어 및 소프트웨어를 제공하며, 3D 프린팅 가능한 케이스와 마운트를 지원합니다.
• AI 준비 완료: NVIDIA Isaac 시뮬레이션, 이미테이션 학습용 Tiny ML, Jetson Nano와 같은 AI 코프로세서와 호환됩니다.
• 다양한 하드웨어 지원: Bittle, Nybble, 그리고 곧 출시 예정인 Quaddle 등 여러 로봇 플랫폼에서 작동합니다.
• 확장성: 외부 API(예: ChatGPT, Azure AI) 및 AWS를 통한 IoT 펌웨어 관리와의 통합을 지원합니다.