PetoiCamp/OpenCat-Quadruped-Robot

해결하는 문제

OpenCat은 민첩한 사족 보행 로봇을 구축하고 프로그래밍하기 위한 접근성 높은 오픈 소스 프레임워크를 제공합니다. 보행 조정, 서보 제어, IMU 통합과 같은 저수준 로봇 공학의 복잡성을 제거하여, 개발자와 연구자가 막대한 예산이나 전문 실험실 없이도 더 높은 수준의 동작과 AI 애플리케이션에 집중할 수 있도록 합니다.

작동 방식

이 프레임워크는 Arduino 및 Raspberry Pi용으로 구축되었으며 C/C++, Python, 블록 기반 코딩을 포함한 여러 언어를 지원합니다. 서보의 조정(NyBoard 플랫폼에서 최대 12개)을 관리하고 카메라 및 IMU와 같은 센서를 통합하여 걷기, 달리기, 균형 잡기 기능을 구현합니다. 이 플랫폼은 "sim-to-real" 워크플로우를 위해 설계되었으므로, 사용자는 시뮬레이션에서 강화 학습 모델을 훈련하고 이를 실제 로봇에 배포할 수 있습니다.

대상 사용자

• 연구자 및 교육자: 신체화된 로봇 공학 실험, K-12 STEM 교육 및 대학 수준의 연구에 플랫폼을 사용하는 분들.
• 메이커 및 취미 활동가: 맞춤형 3D 프린팅 로봇 반려동물을 제작하거나 해커톤에 참여하는 개인.
• AI 개발자: 물리적 플랫폼에서 컴퓨터 비전, SLAM 및 모방 학습을 구현하는 분들.

주요 특징

• 멀티 플랫폼 지원: Arduino, Raspberry Pi 및 SLAM과 내비게이션 파이프라인을 위한 ROS와 호환됩니다.
• Sim-to-Real 기능: 강화 학습 및 NVIDIA Isaac 시뮬레이션을 지원합니다.
• 확장 가능한 하드웨어: 다양한 센서 팩, 지능형 카메라 모듈 및 Nvidia Jetson Nano와 같은 AI 보조 프로세서와 호환됩니다.
• 개방형 생태계: 벤더 종속을 방지하기 위해 하드웨어와 소프트웨어가 완전히 오픈 소스로 제공됩니다.