TNY-Robotics/TNY-360

해결하는 문제

TNY-360은 로봇 공학 교육과 실험에 대한 접근성을 높이기 위해 설계된 오픈소스 4족 보행 로봇입니다. 센서와 비전을 통해 환경과 상호작용할 수 있는 컴팩트하고 반응성이 뛰어난 로봇을 구축하기 위한 완전한 하드웨어 및 소프트웨어 스택을 제공합니다.

작동 방식

로봇은 이중 코어 아키텍처를 가진 ESP32-S3 MCU로 구동됩니다. 코어 0은 200Hz의 고속 운동학 및 제어 루프를 처리하여 움직임을 제어하고, 코어 1은 고수준 조율, UI, WebSockets를 관리합니다. 표준적인 무반응 PWM 제어 대신, 커스텀 Op-Amp 버퍼 PCB를 장착한 수정된 MG996R 서보를 사용하여 폐루프 위치 피드백을 구현합니다.

대상 사용자

3D 프린팅과 오프더쇼elf 구성품을 사용해 자신만의 4족 보행 로봇을 만들고 싶은 마이커, STEM 학생, 로봇 애호가를 위한 것입니다.

주요 특징

• 폐루프 제어: 수정된 서보를 통한 고속 위치 피드백으로 더 정밀한 움직임을 구현.
• 이중 코어 처리: 안정적인 제어 루프를 위해 '반사'와 '뇌' 코어를 분리.
• 모듈식 하드웨어: 전원, 센서, 브레인 전용 PCB를 표준화된 케이블로 연결하여 케이블 혼잡을 방지.
• 모든 사용자 대응: 전문가용 C++/ESP-IDF 펌웨어와 초보자용 블록 기반 웹 앱(TNY-Coder)을 모두 지원.
• 통합 센서: IMU, 시간 간격 레이저(LiDAR), OV2640 카메라, 오디오 기능을 탑재.