PetoiCamp/OpenCatEsp32-Quadruped-Robot

해결하는 문제

OpenCatESP32는 민첩한 4족 보행 로봇을 제어하기 위한 오픈소스 프레임워크를 제공합니다. 고가의 실험실 장비 없이도 연구자, 교육자, 메이커들이 고성능 다족 보행 로봇 기술을 저렴하고 쉽게 접할 수 있도록 하는 것을 목표로 합니다.

작동 원리

이 프로젝트는 다자유도 로봇을 위해 설계된 ESP32 기반 개발 보드인 BiBoard에서 실행됩니다. 듀얼 코어 240 MHz 프로세서를 통해 로봇은 실시간 서보 제어와 인식 파이프라인을 동시에 처리할 수 있습니다. 최대 12개의 서보를 지원하며 Arduino IDE와 호환되고, 내장된 Wi-Fi 및 Bluetooth를 통해 무선 제어를 제공합니다.

대상 사용자

• 연구자 및 학자: 보행 연구, 강화 학습(RL), sim2real 작업을 수행하는 분들.
• 교육자: 물리 AI 및 로봇 공학을 가르치는 K-12 프로그램, 커뮤니티 칼리지, 대학 연구실.
• 메이커: 3D 프린팅 로봇 반려동물을 제작하고 커스터마이징하는 취미 활동가.

주요 특징

• ESP32 탑재: 복잡한 이동 및 인식을 위한 고성능 듀얼 코어 처리.
• 오픈소스: 하드웨어와 소프트웨어 모두 포크가 가능하여 심층적인 커스터마이징 지원.
• Hugging Face 통합: RL 및 시뮬레이션을 위한 물리 AI 플랫폼 지원.
• 확장성: ROS 및 Raspberry Pi와 호환되어 고급 컴퓨터 비전 및 SLAM 애플리케이션에 활용 가능.