PetoiCamp/OpenCatEsp32-Quadruped-Robot

OpenCatESP32 – ESP32/BiBoard용 오픈소스 4족 로봇 프레임워크

무엇인가요 – BiBoard ESP32 개발 보드에서 OpenCat 로봇-개 소프트웨어를 실행하는 펌웨어 리포지토리입니다. Petoi의 현재 세대 4족 로봇 킷(비틀 X, 니블 Q) 및 곧 출시 예정인 쿼들 미니 로봇-개를 구동합니다.

왜 중요한가요 – 이전의 ATmega 기반 NyBoard에서 더블코어 ESP32로 전환함으로써, 단일 보드에서 실시간 다리 조율 및 인식(비전, Wi-Fi/블루투스 스트리밍)을 동시에 처리할 수 있습니다. 이는 다음 실험을 위한 실용적인 테스트 베드를 제공합니다.

• 가이트 연구 및 강화학습 실험
• 연결된 라즈베리 파이와 함께 사용하는 ROS/SLAM 데모
• 온보드 AI 추론(예: 간단한 비전 또는 음성 제어)

주요 하드웨어 사양

• ESP32-S3, 240 MHz 듀얼 코어
• 내장 Wi-Fi 및 블루투스
• 최대 12개의 허브 서보(킷은 4~8개 사용)
• Arduino IDE 호환, README에 미리 설정된 보드 구성표 포함

주요 소프트웨어 구성 요소

• OpenCat 코어 – 저수준 서보 타이밍, 가이트 생성기, 손으로 다리를 움직여 동작을 기록하는 '퍼펫 모드'
• 예제 및 데모 – 걷기, 달리기, 균형 유지, 인식 파이프라인 추가용 훅
• 시뮬레이터 링크 – Bittle X 및 Quaddle용 웹 기반 시뮬레이터로 하드웨어 도착 전에 프로토타이핑 가능

일반적인 사용 사례

대상	리포지토리로 무엇을 하는가
연구자 / 학생	저렴한 물리적 4족 로봇에서 강화학습 또는 모델 기반 제어 루프 실행; Wi-Fi를 통해 센서 데이터 수집
메이커 및 교육자	Arduino IDE에서 펌웨어를 플래시하고, 사용자 정의 가이트를 프로그래밍하거나, '퍼펫 모드'를 사용해 코드 없이 댄스 동작 만들기
취미용 AI 개발자	라즈베리 파이 또는 젯슨 나노 연결, Wi-Fi로 비디오 스트리밍, 온보드에서 가벼운 비전 모델 실행

시작하기

1. Arduino IDE 설치 후 ESP32 보드 패키지 추가
2. README에 표시된 설정(240 MHz, 4 MB 플래시 등)으로 ESP32 Dev Module 선택
3. BiBoard 연결, 최대 12개 서보 연결 후 OpenCatESP32 스케치 업로드
4. 제공된 예제 스케치 또는 웹 시뮬레이터로 걷기 가이트 테스트
5. 커뮤니티(Reddit, Discord, Facebook) 참여: 와이어링 다이어그램, 사용자 정의 가이트 튜토리얼, RL 실험 스크립트 등

커뮤니티 및 지원

• Reddit: r/OpenCat (펌웨어 해킹) 및 r/Petoi (하드웨어 및 프로젝트)
• Discord: 문제 해결 및 연구 결과 공유를 위한 실시간 채팅
• GitHub Issues: 버그 보고 또는 기능 요청; Petoi 엔지니어가 적극적으로 유지보수 중
• 교육 자료: Petoi 가이드, YouTube 플레이리스트, 블로그 포스트로 AI 강화학습, ROS 통합, SLAM 데모 다루기

로드맵 / 미래 계획

• 곧 출시 예정인 쿼들 로봇은 Kickstarter 출시 전(2026년 9월 2일)에 오픈소스화 예정인 새로운 ESP32-S3 코드베이스를 탑재할 예정입니다.
• 시뮬레이터 개선, 더 많은 인식 예제 추가, 강화학습 훈련 파이프라인 확장 지속 중

---

위 모든 정보는 리포지토리의 README에서 직접 인용되었으며, 추가 기능은 추측되지 않았습니다.