abizovnuralem/go2_omniverse

해결하는 문제

이 프로젝트는 Nvidia Isaac Sim (Orbit/IsaacLab) 환경 내에서 Unitree Go2 및 G1 로봇용 고정밀 디지털 트윈을 제공합니다. 연구자 및 개발자들이 로봇 알고리즘을 테스트하고, 센서 데이터를 시뮬레이션하며, 고가의 물리적 장비를 매번 위험에 빠뜨리지 않고도 가상 로봇과 물리적 하드웨어를 동기화할 수 있도록 합니다.

작동 방식

이 프로젝트는 Unitree 로봇 모델을 Isaac Sim에 통합하여 RTX 렌더러를 활용해 현실적인 시각 효과를 제공하고, ROS 2 브리지로 통신을 구현합니다. 물리적 로봇의 /lowstate 스트림을 사용하여 시뮬레이션된 로봇의 관절을 실시간으로 제어하는 "twinbot" 모드를 제공하며, IMU 정렬된 운동학 재생을 통해 시뮬레이션 로봇이 물리적 로봇의 움직임을 정확히 반영합니다. 또한 RTX 라이다, 카메라 스트림, 발 힘 데이터 등 다양한 센서 스트림을 ROS 2를 통해 처리할 수 있습니다.

대상 사용자

Unitree Go2 또는 G1 로봇을 사용하고, 알고리즘 개발, RL 훈련, 하드웨어 인 더 루프 테스트를 위한 고정밀 시뮬레이션 환경이 필요한 로봇 연구자 및 개발자.

주요 특징

• 실제 로봇 동기화: 물리적 로봇 상태를 실시간으로 시뮬레이션에 반영.
• 크로스 플랫폼 지원: ROS 2 Humble (Ubuntu 22.04) 및 ROS 2 Jazzy (Ubuntu 24.04) 모두 호환.
• 포괄적인 센서 시뮬레이션: 시뮬레이션된 RTX 라이다, 카메라 스트림, 발 힘 데이터 포함.
• RL 준비 완료: PPO 균형 알고리즘과 다양한 RL 환경을 포함하여 커스텀 훈련 가능.
• 고정밀 렌더링: 스튜디오 HDRI 조명과 RTX 경로 추적을 사용해 영화 수준의 시각적 품질 제공.
• VR 통합: SteamVR 및 ALVR를 통해 VR 모드를 지원하여 몰입형 로봇 모니터링 가능.