isaac-sim/IsaacLab

해결하는 문제

Isaac Lab은 로봇 공학 연구 워크플로우를 간소화하고 통합합니다. 특히 강화 학습, 모방 학습 및 모션 계획에 해당합니다. 속도와 정확도의 균형을 맞추는 고성능 시뮬레이션 환경을 제공하여 시뮬레이션-투-리얼(sim-to-real) 전환의 문제를 해결합니다.

작동 방식

NVIDIA Isaac Sim 기반으로 구축된 이 프레임워크는 GPU 가속을 사용하여 복잡한 물리 및 센서 시뮬레이션을 빠르게 실행합니다. 다양한 물리 백엔드와 렌더러를 지원하며, 시뮬레이션을 로컬에서 실행하거나 대규모 데이터 생성 및 학습을 위해 클라우드에 분산시킬 수 있습니다.

대상 독자

로봇 학습에 중점을 두는 로봇 공학 연구원 및 개발자, 특히 매니퓰레이터, 사족보행 로봇 및 휴머노이드를 다루는 사람들을 위해 설계되었습니다.

주요 기능

• 다양한 로봇 라이브러리: 다양한 로봇 유형에 걸쳐 16개 이상의 일반적으로 사용 가능한 모델이 포함되어 있습니다.
• 광범위한 환경: RSL RL, SKRL, RL Games, Stable Baselines와 같은 인기 있는 RL 프레임워크와 호환되는 30개 이상의 학습 준비된 환경.
• 고급 센서 시뮬레이션: RTX 기반 카메라(RGB, 깊이, 분할), LIDAR, IMU 및 접촉 센서를 갖추고 있습니다.
• 폭넓은 물리 지원: 강체, 관절 시스템 및 변형 가능한 객체를 처리합니다.