umfieldrobotics/OceanSim

해결하는 문제

OceanSim은 고정밀 시뮬레이션 환경을 제공함으로써 강건한 수중 인지 시스템 개발의 어려움을 해결합니다. 시각적 및 음향 센서가 수중 환경에서 어떻게 작동하는지를 정확히 모델링함으로써 "시뮬레이션에서 실제 간 격차"를 줄이는 것을 목표로 합니다.

작동 방식

NVIDIA Isaac Sim과 NVIDIA Omniverse 생태계를 기반으로 하며, GPU 가속 병렬 계산과 물리 기반 렌더링을 사용하여 수중 센서 데이터를 시뮬레이션합니다. 효율적인 3D 워크플로우를 위해 OpenUSD를 활용하고, ROS 2와 통합하여 센서 데이터 발행 및 로봇 제어를 수행합니다.

대상 사용자

수중 로봇 기술 연구자 및 개발자, 특히 인지 솔루션과 수중 객체 탐지 모델 학습을 위한 합성 데이터 생성에 집중하는 사람들에게 적합합니다.

주요 특징

• NVIDIA Isaac Sim을 통한 GPU 가속 렌더링.
• 시각적 및 음향 센서의 물리 기반 시뮬레이션.
• 제어 및 센서 데이터용 네이티브 ROS 2 통합.
• OpenUSD 3D 워크플로우 지원.
• 커뮤니티 주도 개발을 위한 오픈소스 프레임워크.