gazebosim/gz-sim

해결하는 문제

Gazebo Sim은 로봇을 시뮬레이션하기 위한 고정밀 환경을 제공하여 개발자가 물리적 하드웨어 없이도 로봇 시스템을 테스트하고 개발할 수 있도록 합니다. 정확한 물리, 렌더링 및 센서 데이터를 제공함으로써 가상 설계와 실제 배포 사이의 간극을 메웁니다.

작동 방식

여러 전문 컴포넌트를 통합하여 완전한 시뮬레이션 생태계를 구축합니다:

• 물리 및 그래픽: Gazebo Physics를 통한 고성능 물리 엔진을 사용하며, 조명, 그림자 및 텍스처를 위해 현실적인 3D 렌더링(OGRE v2 포함)을 사용합니다.
• 센서: 레이저 거리 측정기, 2D/3D 카메라, IMU, GPS 및 힘-토크 센서를 포함하여 데이터에 노이즈를 추가하는 기능을 포함한 광범위한 하드웨어를 시뮬레이션합니다.
• 인터페이스: 사용자는 그래픽 사용자 인터페이스(GUI), 커스텀 플러그인 또는 원격 서버 실행을 위한 TCP/IP 전송을 통한 비동기 메시지 전달을 통해 시뮬레이션과 상호 작용할 수 있습니다.
• 모델: 새로운 모델을 구축하기 위한 표준 SDF (Simulation Description Format)를 지원하며, Gazebo Fuel를 통해 기존 로봇(TurtleBot 및 PR2 등) 및 환경 라이브러리에 대한 액세스를 제공합니다.

대상

안전한 가상 환경에서 로봇 동작을 검증하고, 센서 구성을 테스트하며, 제어 시스템을 개발해야 하는 로봇 개발자 및 연구자.

주요 특징

• 멀티 엔진 물리: 여러 고성능 물리 엔진 지원.
• 확장 가능한 아키텍처: 로봇, 센서 및 환경 제어를 위한 커스텀 플러그인 생성 기능.
• 원격 실행: 소켓 기반 메시지 전달을 통해 원격 서버에서 시뮬레이션을 실행할 수 있음.
• 포괄적인 센서 제품군: Kinect 스타일 및 접촉 센서를 포함한 다양한 센서의 고정밀 시뮬레이션.