moveit/moveit2

해결하는 문제

MoveIt 2는 상용 애플리케이션 개발, 새로운 로봇 설계 프로토타이핑, 그리고 운동 계획 알고리즘 벤치마킹을 간소화하는 포괄적인 로봇 조작 플랫폼을 제공합니다.

작동 방식

ROS 2용으로 구축된 운동 계획 프레임워크로서, moveit_core, moveit_kinematics, OMPL, CHOMP, STOMP 등 다양한 플래너를 포함한 도구 및 패키지 세트를 제공하여 로봇 팔이나 매니퓰레이터를 한 지점에서 다른 지점으로 이동시키는 복잡성을 처리합니다.

대상 사용자

이 프로젝트는 로봇 개발자, 로봇 설계를 프로토타이핑하는 연구자, 상용 로봇 조작 소프트웨어를 개발하는 엔지니어를 위한 것입니다.

주요 특징

• ROS 2 생태계에 특화되어 있습니다.
• OMPL, CHOMP, STOMP 등을 포함한 여러 운동 계획 알고리즘을 지원합니다.
• 키네마틱스 및 하이브리드 플래닝을 위한 전용 패키지를 제공합니다.
• moveit_py를 통해 Python 바인딩을 제공하여 스크립팅을 쉽게 합니다.