MOLAorg/mola

A Modular Optimization framework for Localization and mApping (MOLA)

What it solves

MOLA는 로봇 로컬라이제이션 및 매핑(SLAM)을 위한 모듈식 고성능 프레임워크를 제공합니다. LiDAR와 IMU와 같은 다양한 센서 조합을 처리할 수 있는 유연하고 설정 가능한 파이프라인이 필요하지만, 코드를 지속적으로 재컴파일할 필요가 없는 문제를 해결합니다.

How it works

C++와 ROS 2 기반으로 구축된 이 프레임워크는 YAML 설정 파일을 통해 파이프라인을 정의할 수 있게 설계되었습니다. 이러한 모듈성 덕분에 다양한 센서, 필터, 맵 레이어를 손쉽게 통합할 수 있습니다. 시스템은 LiDAR Odometry(LO)와 LiDAR‑Inertial Odometry(LIO)를 포함한 여러 오도메트리 방식을 지원하며, GNSS, LiDAR, IMU 융합을 통해 고정밀 지오레퍼런싱을 구현합니다.

Who it’s for

이 프레임워크는 실내·실외 환경에서 자율 주행, 고정밀 매핑, 센서 융합 작업을 수행하는 로봇 개발자와 연구자를 위해 설계되었습니다.

Highlights

  • Configurable Pipelines: YAML만 수정하면 센서와 필터를 교체할 수 있어 재컴파일이 필요 없습니다.
  • Multi-Sensor Fusion: LiDAR, IMU, GNSS를 결합해 RTK 수준의 지오레퍼런싱을 지원합니다.
  • Flexible Accuracy: 빠른 실시간 내비게이션부터 측량 등급(<1 cm) 매핑까지 확장 가능합니다.
  • Broad Compatibility: ROS 2(Humble, Jazzy, Kilted, Rolling)와 완전 호환되며, 독립적인 C++ 라이브러리로도 사용할 수 있습니다.
  • Metric Map Ecosystem: LAS, PLY, TXT 형식의 지도 보기, 필터링, 내보내기 도구를 포함합니다.