MOLAorg/mola

해결하는 문제

MOLA는 로봇의 위치 추정 및 맵핑(SLAM)을 위한 고성능이고 모듈식 프레임워크를 제공합니다. 다양한 센서와 정밀도 요구 사항에 쉽게 맞출 수 있는 유연한 파이프라인을 필요로 하는 문제를 해결하며, 코드 재컴파일이 반복적으로 필요하지 않습니다.

작동 방식

C++ 및 ROS 2 기반의 프레임워크로, 구성 가능한 YAML 파이프라인을 사용하여 센서 융합, 필터링, 맵 레이어를 관리합니다. LiDAR 오도메트리(LO) 및 LiDAR-관성 오도메트리(LIO)와 같은 다양한 모달리티를 지원하며, 저가 GNSS, LiDAR, IMU를 통합하여 실외 지오리퍼런싱을 가능하게 합니다.

대상 사용자

실시간 내비게이션 또는 고정밀 측량 등급의 맵핑을 필요로 하는 로봇 개발자 및 연구자.

주요 특징

• 모듈식 구성: 재컴파일 없이 YAML 파일을 통해 센서, 필터, 맵 레이어를 변경 가능.
• 유연한 정밀도: 빠른 실시간 내비게이션과 서브센티미터 정밀도를 갖춘 측량 등급 맵핑 모두 지원.
• 광범위한 호환성: ROS 2 호환(Humble, Jazzy, Kilted, Rolling)이며, 독립적인 C++ 라이브러리로도 사용 가능.
• 포괄적인 생태계: LAS, PLY, TXT 형식으로 내보낼 수 있는 메트릭 맵 생태계와 뷰어를 포함.