RobotWebTools/roslibpy

해결하는 문제

roslibpy는 Python 코드를 실행하는 머신에 로컬 ROS 설치가 필요 없이 로봇 운영 체제(ROS)와 상호작용할 수 있는 Python 라이브러리입니다. 이로 인해 Linux에 의존할 필요가 없으며, Python을 실행할 수 있는 모든 플랫폼에서 ROS 대응 로봇을 제어하거나 모니터링할 수 있습니다.

작동 방식

이 라이브러리는 rosbridge_suite(특히 rosbridge 서버)를 사용하여 WebSockets를 통해 ROS 네트워크에 연결합니다. 브리지 역할을 하여 Python 스크립트가 로컬 시스템 버스 대신 네트워크 연결을 통해 표준 ROS 작업(토픽 발행/구독, 서비스 호출, 파라미터 관리 등)을 수행할 수 있게 합니다.

대상 사용자

비-Linux 플랫폼에서 ROS 로봇을 제어하거나, 전체 ROS 배포판 설치가 불가능하거나 비현실적인 환경에서 작업하고자 하는 개발자.

주요 특징

• 크로스플랫폼 호환성: Python 3.x 및 IronPython 2.7에서 작동하여 Windows 또는 macOS에서도 사용 가능.
• 포괄적인 ROS 기능: 토픽 발행/구독, 서비스 호출/광고, ROS 파라미터 관리 지원.
• 작업 관리: 사전 취소 가능한 작업을 위한 Actionlib 지원.
• 유연한 전송 방식: Twisted 및 asyncio를 포함한 여러 WebSocket 전송 옵션 제공.
• TF 클라이언트: tf2_web_republisher를 통해 TF(변환) 지원 제공.